依據(jù)性能指標(biāo)的伺服系統(tǒng)魯棒控制器設(shè)計(jì).pdf

1、現(xiàn)代生產(chǎn)技術(shù)的提高日益要求伺服控制系統(tǒng)具有高速度、高精度、高效率和高可靠性的四位一體控制能力。而傳統(tǒng)控制算法的控制效果很大程度上受到控制器參數(shù)配置的影響,對(duì)于受到擾動(dòng)而處于不確定狀態(tài)的伺服系統(tǒng),其控制效果也并不理想。設(shè)計(jì)跟蹤快速精確、適用性強(qiáng)、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的控制器是伺服控制系統(tǒng)研究的重要方向。
　　首先,常用兩慣量伺服系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型可以簡(jiǎn)化為四階閉環(huán)系統(tǒng)。這類四階系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)與閉環(huán)性能指標(biāo)有近似的對(duì)應(yīng)關(guān)系,這樣可以依據(jù)常規(guī)伺服系

2、統(tǒng)的性能指標(biāo)要求得到預(yù)期的開環(huán)傳遞函數(shù),進(jìn)而設(shè)計(jì)出滿足指標(biāo)要求的控制器,而不需要復(fù)雜的參數(shù)整定過程。半實(shí)物仿真平臺(tái)的仿真和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了算法的有效性。
　　然而,實(shí)際應(yīng)用的伺服系統(tǒng)往往含有許多不確定性,一般可用乘性擾動(dòng)的形式表示。根據(jù)穩(wěn)定魯棒性和性能魯棒性的雙重判據(jù),可將開環(huán)波特圖劃分為滿足魯棒性的可行域及不滿足魯棒性的禁區(qū)。在可行域內(nèi)選擇滿足性能指標(biāo)的預(yù)期開環(huán)頻率響應(yīng)曲線,就可以保證系統(tǒng)在標(biāo)稱狀態(tài)下滿足給定性能指標(biāo),在干擾不確定狀態(tài)