減搖鰭電伺服系統(tǒng)控制器設(shè)計(jì).pdf

1、減搖鰭作為船舶主要減搖裝置之一，其轉(zhuǎn)鰭驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)一直是電液伺服系統(tǒng)。近年來(lái)隨著機(jī)電一體化技術(shù)的飛速發(fā)展，交流伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)得到迅速發(fā)展，這使機(jī)電伺服系統(tǒng)作為減搖鰭驅(qū)動(dòng)裝置成為可能。本文的研究?jī)?nèi)容就在這樣的背景下提出的。 本文通過(guò)對(duì)現(xiàn)有交流伺服系統(tǒng)的研究，結(jié)合減搖鰭的負(fù)載特性和工作環(huán)境，根據(jù)轉(zhuǎn)鰭對(duì)系統(tǒng)功率和力矩要求，以及其它主要性能指標(biāo)要求，選取減搖鰭電伺服系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置、傳感器反饋元件以及位置控制器和PC主機(jī)。然后對(duì)轉(zhuǎn)

2、鰭驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行分析，建立系統(tǒng)各部分的數(shù)學(xué)模型。為滿足伺服系統(tǒng)低靜態(tài)誤差和快速動(dòng)態(tài)響應(yīng)的要求，本文采用電流、速度、位置三閉環(huán)反饋控制思想，設(shè)計(jì)減搖鰭電伺服系統(tǒng)控制器。本文把以DSP為核心的運(yùn)動(dòng)控制器PMAC應(yīng)用于減搖鰭電伺服系統(tǒng)中，進(jìn)行控制器的設(shè)計(jì)，將顯著提高系統(tǒng)的可靠性和靈活性。 最后，在MATLAB環(huán)境下對(duì)系統(tǒng)各環(huán)PID控制器進(jìn)行仿真，調(diào)節(jié)控制器的參數(shù)。仿真結(jié)果表明：采用電伺服系統(tǒng)作為減搖鰭轉(zhuǎn)鰭驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是可行的，本文所設(shè)計(jì)控制