基于LuGre摩擦模型的伺服系統(tǒng)自適應魯棒控制研究.pdf

1、隨著科技進步和技術發(fā)展，對伺服系統(tǒng)性能的要求也大幅提升，摩擦非線性是影響伺服系統(tǒng)性能的一個重要因素，尤其是伺服系統(tǒng)的低速性能，容易造成波形畸變現象和爬行現象。
　　 本文針對伺服系統(tǒng)中摩擦非線性的影響，設計了基于LuGre摩擦模型的伺服系統(tǒng)自適應魯棒控制器。首先對摩擦特性和模型進行了詳細的分析，在此基礎上，采用LuGre摩擦模型建立了伺服系統(tǒng)動力學模型。
　　 針對基于LuGre摩擦模型的伺服系統(tǒng)模型，分別設計了常規(guī)PI

2、D控制器和滑?？刂破?，進行了理論分析和仿真研究，仿真結果表明常規(guī)的PID控制的難以取得較好的低速性能，而滑?？刂频妮敵隹刂屏看嬖诙墩瘳F象。
　　 為了有效克服實際伺服系統(tǒng)中存在的摩擦非線性、參數不確定性、外界擾動和未建模動態(tài)，設計了自適應魯棒控制器。該控制器包含三部分:自適應模型補償部分、穩(wěn)定反饋部分和魯棒控制部分。首先對自適應控制部分和魯棒控制部分分別進行了分析，并通過仿真驗證了兩者各自的優(yōu)缺點:前者具有較高的跟蹤精度，但是魯