液壓位置伺服系統(tǒng)的自適應(yīng)控制研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文所研究的液壓伺服系統(tǒng)是以液壓缸的輸出位移為反饋信號。由于液壓伺服系統(tǒng)本身固有的特性，如較大程度的參數(shù)變化、外界負(fù)載干擾，以及獲得精確地數(shù)學(xué)模型的問題。而自適應(yīng)控制具有消除模型化誤差的影響，抑制外界干擾及本身參數(shù)變化的特點(diǎn)，因此為達(dá)到理想的控制效果，本文采用三種不同的自適應(yīng)控制方法對液壓位置控制系統(tǒng)進(jìn)行控制。
　　 在構(gòu)成極點(diǎn)配置自校正控制系統(tǒng)過程中，為簡化控制算法，把帶有隨機(jī)干擾的被控系統(tǒng)等效為一個帶有參變量的單輸入單輸出系

2、統(tǒng)。另外，為減小參變量對系統(tǒng)輸出地影響，在控制器中引入了反饋控制，構(gòu)成反饋極點(diǎn)配置控制器，提高了自適應(yīng)控制性能。
　　 在構(gòu)成模型參考自適應(yīng)控制系統(tǒng)過程中，主要考慮系統(tǒng)輸入對系統(tǒng)的輸出起決定性作用，在選擇自適應(yīng)控制率時，以系統(tǒng)輸入單獨(dú)作用時的中間狀態(tài)替代實(shí)際系統(tǒng)的中間狀態(tài)，簡化了控制器結(jié)構(gòu)，同時又基本不影響控制精度。
　　 在構(gòu)成δ-MRACS時，把實(shí)際的三階系統(tǒng)簡化為一階系統(tǒng)來設(shè)計控制器，用一階控制器控制實(shí)際的三階系統(tǒng)

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