機(jī)器人視覺(jué)伺服系統(tǒng)的自適應(yīng)模糊控制方法研究.pdf

1、本文針對(duì)3關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)械手采用單目eye-in-hand方式抓取固定目標(biāo)的工作任務(wù)，研究了基于模糊控制方法的機(jī)器人視覺(jué)伺服控制器和基于參數(shù)自適應(yīng)模糊控制、模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制等自適應(yīng)模糊控制方法的機(jī)器人視覺(jué)伺服控制器，以克服機(jī)器人控制系統(tǒng)中非線性、強(qiáng)耦合、不確定性等因素對(duì)控制性能的影響。 模糊控制直接依據(jù)人類專家的控制經(jīng)驗(yàn)進(jìn)行設(shè)計(jì)，其設(shè)計(jì)不依賴于被控對(duì)象的模型，因此可以有效地實(shí)現(xiàn)對(duì)復(fù)雜、非線性、強(qiáng)耦合、不確定性嚴(yán)重的對(duì)象的控制。本文在

2、總結(jié)了機(jī)器人視覺(jué)伺服控制的專家經(jīng)驗(yàn)的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了機(jī)器人視覺(jué)伺服模糊控制器。 針對(duì)普通模糊控制器的參數(shù)在系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)無(wú)法在線調(diào)整，自適應(yīng)能力差的缺陷，設(shè)計(jì)了兩種參數(shù)自適應(yīng)方法對(duì)機(jī)器人視覺(jué)伺服系統(tǒng)進(jìn)行控制，一種方法為分段式參數(shù)調(diào)整，即對(duì)量化因子和比例因子進(jìn)行分段調(diào)整；另外一種是函數(shù)式參數(shù)調(diào)整，即利用高斯基函數(shù)對(duì)量化因子和比例因子進(jìn)行在線調(diào)整。 將模糊控制和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)合，用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來(lái)實(shí)現(xiàn)模糊推理，設(shè)計(jì)了一種將高斯基函數(shù)作為模糊