某伺服系統(tǒng)自適應(yīng)模糊滑?？刂蒲芯?pdf

1、混合式步進(jìn)電機(jī)以其良好的運(yùn)行特質(zhì)被廣泛使用，但是配合更好的驅(qū)動(dòng)器和控制器才能提高以其為驅(qū)動(dòng)裝置的系統(tǒng)控制精度。本文的首要鉆研目標(biāo)是設(shè)計(jì)一款新型基于DSP的步進(jìn)電機(jī)細(xì)分驅(qū)動(dòng)器，很好的滿足步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)品質(zhì)要求，在此基礎(chǔ)上計(jì)劃以步進(jìn)電機(jī)為驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)控制器，與減速器共同實(shí)現(xiàn)對(duì)步進(jìn)電機(jī)的閉環(huán)控制。
　　本文鉆研了步進(jìn)電機(jī)的內(nèi)部構(gòu)造、運(yùn)行原理和細(xì)分驅(qū)動(dòng)基理，提出了一種基于正弦電流細(xì)分和電流脈寬調(diào)制(PWM)的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)技術(shù)，運(yùn)用這項(xiàng)技

2、術(shù)與DSP數(shù)字控制技術(shù)研制出步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，實(shí)現(xiàn)了步進(jìn)電機(jī)的恒轉(zhuǎn)矩運(yùn)行。主要體現(xiàn)在，設(shè)計(jì)了驅(qū)動(dòng)器的硬件電路和程序軟件。驅(qū)動(dòng)器主要由數(shù)字控制部分、恒流控制電路、驅(qū)動(dòng)功率放大電路、過(guò)流保護(hù)電路及電源電路等組成。在該電機(jī)驅(qū)動(dòng)器設(shè)計(jì)完成后，通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證驅(qū)動(dòng)器的性能，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，驅(qū)動(dòng)器的硬件和軟件設(shè)計(jì)合理，可以有效穩(wěn)定的驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)。研制步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制器。在設(shè)計(jì)的伺服系統(tǒng)中，由減速器和驅(qū)動(dòng)控制器共同構(gòu)成了以步進(jìn)電機(jī)為驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的位置閉環(huán)控制系

3、統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了電機(jī)的閉環(huán)控制。其中驅(qū)動(dòng)控制器中采用了自適應(yīng)模糊滑模變結(jié)構(gòu)的控制策略。為了驗(yàn)證其優(yōu)越性和可行性，建立了使用智能控制策略的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的仿真模型，對(duì)自適應(yīng)模糊滑模變結(jié)構(gòu)控制策略與經(jīng)典PID控制策略進(jìn)行了對(duì)比仿真分析，進(jìn)而驗(yàn)證了前者的效果更加符合要求。最后對(duì)整個(gè)伺服系統(tǒng)進(jìn)行了半實(shí)物測(cè)試，給出了測(cè)試結(jié)論并對(duì)所測(cè)波形進(jìn)行了采樣分析。最終實(shí)驗(yàn)表明，整個(gè)步進(jìn)電機(jī)伺服控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)合理可行，明顯地改善了步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行能力，具有實(shí)際應(yīng)用的價(jià)