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文檔簡(jiǎn)介
1、我國(guó)有眾多的水庫(kù)和攔河大壩，迫切需要有有效的堤壩檢測(cè)手段。堤壩檢測(cè)水下機(jī)器人(以下簡(jiǎn)稱(chēng)探壩機(jī)器人)正是為查找江、河、湖、海的各種堤壩的裂縫、破損和隱患等質(zhì)量問(wèn)題而設(shè)計(jì)的。為了提高水下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制性能以更好的完成指定任務(wù)，水下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)的研究就成為了一個(gè)重要的研究課題?！ ≌撐氖紫雀鶕?jù)開(kāi)架式遙控水下機(jī)器人結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和實(shí)際作業(yè)要求，建立了水下機(jī)器人的四自由度運(yùn)動(dòng)模型，并對(duì)已有的仿真系統(tǒng)進(jìn)行了完善。接著介紹了模糊邏輯和模糊自適應(yīng)的基
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