基于運動仿真的無人艇區(qū)域保持方法研究.pdf

1、近些年來，無人艇技術發(fā)展迅速，對于海上執(zhí)行任務的無人艇來說，很多時候需要保證它的工作范圍在一定的區(qū)域內，而由于受到外界干擾力的作用，無人艇必然會發(fā)生一定的運動。因此，無人艇在執(zhí)行任務的同時也要進行區(qū)域保持工作。而無人艇由于空間的限制不能利用錨泊進行區(qū)域保持；其設備也比較簡單，不能采用復雜的控制方法；而且無人艇在海上工作時，周圍的海況信息往往是未知的；所以，無人艇想要進行區(qū)域保持工作必須要解決以上問題。本文針對這種情況，以無人艇的仿真航跡

2、為基礎，提出了一種簡單易行的區(qū)域保持方法，并進行了仿真驗證。此外，也對海況未知時無人艇的運動仿真與區(qū)域保持進行了研究。本文的工作主要從以下幾個方面展開：
　　1.確定無人艇區(qū)域保持的總體方案，對區(qū)域保持的思想、工作階段及實現步驟進行了分析，明確了研究方向。
　　2.根據MMG建模思想，建立無人艇的數學模型。利用Runge-Kutta法對模型進行求解；以MATLAB為平臺，編寫仿真程序，對無人艇的航跡進行仿真，得到了不同情況下

3、無人艇的運動軌跡仿真結果。
　　3.根據實際情況，以運動仿真結果為基礎，提出一種可以應用于無人艇上的區(qū)域保持方法；對該方法的實現過程以及其中涉及到的關鍵參數進行分析和計算；以該方法為核心，編寫仿真程序，對區(qū)域保持方法進行仿真驗證，得到了不同情況下無人艇區(qū)域保持的仿真結果和關鍵參數的計算結果。
　　4.針對無人艇工作的實際環(huán)境，對海況未知環(huán)境下的運動仿真算法進行研究，提出了一種可以在外干擾力作用情況不明確的條件下進行運動仿真的