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文檔簡介
1、自主水下潛航器(AUV)的目標(biāo)跟蹤研究是AUV技術(shù)研究的熱點領(lǐng)域之一。出于對自主水下潛航器智能要求的提高，希望潛航器不僅有完成對靜止目標(biāo)的探測的能力，而且可以跟蹤運動的目標(biāo)。本文主要研究AUV的運動目標(biāo)跟蹤，研究內(nèi)容包括以下幾個方面： 首先，為研究的對象建立數(shù)學(xué)仿真模型。包括非機動目標(biāo)和機動目標(biāo)數(shù)學(xué)模型、AUV推進系統(tǒng)模型、AUV運動方程。給出了AUV運動控制系統(tǒng)模型與AUV運動坐標(biāo)系；應(yīng)用PID控制原理并結(jié)合AUV自身傳感器及
2、推進系統(tǒng)設(shè)計了目標(biāo)軌跡跟蹤控制器。 其次，以消耗能量最小為目標(biāo)，制定了區(qū)域目標(biāo)跟蹤策略。根據(jù)AUV自身的觀測能力，設(shè)定當(dāng)目標(biāo)超出AUV附近特定的區(qū)域邊界時，啟動AUV進行跟蹤。AUV區(qū)域目標(biāo)跟蹤策略可以使AUV間斷進行目標(biāo)跟蹤，以達到降低能耗的目的。 再次，將灰色動態(tài)預(yù)測模型應(yīng)用到對目標(biāo)進行典型運動跟蹤時的軌跡預(yù)測中。在對目標(biāo)運動進行小樣本灰色建模、灰色動態(tài)預(yù)測的基礎(chǔ)上，實現(xiàn)對目標(biāo)運動軌跡實時預(yù)測。 最后，根據(jù)文
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