車輛彎道安全輔助駕駛控制系統(tǒng)設計.pdf

1、隨著公路通車里程和汽車保有量的持續(xù)增長，交通安全問題也面臨著嚴峻挑戰(zhàn)。為預防和減少道路交通事故的發(fā)生，汽車安全輔助駕駛技術得到廣泛關注，成為汽車主動安全領域的研究熱點與技術前沿。彎道是公路載體中的常見線形，相比其他直線路段，其線形設計更復雜。汽車在彎道行駛時易發(fā)生車道偏離、車輛碰撞或因車速過高而發(fā)生側滑側翻等危險，使彎道成為交通事故的多發(fā)路段。
　　針對汽車主動安全性以及公路整體安全水平的提高，國內(nèi)外就安全輔助駕駛技術展開了深入研

2、究，有技術突破也有科研瓶頸。本文針對車輛在彎道路段發(fā)生交通事故的主要形態(tài)，以我國公路路線設計規(guī)范為基礎，設計了車輛彎道安全輔助駕駛控制系統(tǒng)，主要包括車輛防側滑側翻自動控制系統(tǒng)和車輛彎道安全輔助換道控制器。這對解決相關交通安全問題有一定的理論意義和實際價值。
　　本文研究了基于視覺的彎道車道線識別方法，在準確識別彎道邊界、判斷道路彎曲方向的同時實時獲取當前彎道的曲率半徑。在此基礎上，設計了車輛彎道安全輔助駕駛控制系統(tǒng)。其中，為預防側

3、面碰撞和翻車，設計了車輛防側滑側翻控制系統(tǒng)，包括位姿控制器和力矩控制器。它根據(jù)前方彎道的實時曲率信息，計算車輛不發(fā)生側滑側翻的臨界安全車速，對車輛當前的安全狀態(tài)做出綜合分析和判斷，在有安全隱患的狀況下實現(xiàn)安全車速控制以及彎道車道保持。同時，為避免正面碰撞，設計了車輛彎道安全輔助換道控制器。它規(guī)劃了一種適用于彎道的車輛換道運動軌跡，通過虛擬速度矢量建立了車輛運動學和動力學的關系，研究了基于雙閉環(huán)控制結構的軌跡跟蹤控制方法。利用VC平臺針對