船舶組合導航信息處理系統(tǒng).pdf

1、單純依靠提高慣性器件陀螺、加速度計的精度，以提高慣性導航系統(tǒng)的導航參數(shù)精度的成本高昂，組合導航的方法提供了一種好的解決方案。組合導航信息處理系統(tǒng)的研制，實現(xiàn)了潛艇慣性導航信息和高精度測姿型GPSMS860的導航信息和潛艇水下導航信息實時采集。既對信息作了實時同步組合處理，同時采用串口RS—422/485協(xié)議和網(wǎng)絡TCP/IP協(xié)議對外實時發(fā)送，供其它系統(tǒng)應用。 目前，國內(nèi)真正用INS、高精度測姿型GPSMS860和水下導航信息組合

2、的工程實現(xiàn)上還是空白。組合導航信息處理系統(tǒng)工程樣機已研制完畢，填補了這一空白。 論文主要對組合導航信息處理系統(tǒng)進行了分析和設計，根據(jù)系統(tǒng)所要實現(xiàn)的主要功能和所要達到的性能指標，進行了原理分析和軟硬件設計。信息處理系統(tǒng)完成系統(tǒng)所需的所有外部導航設備信號的轉換、處理、發(fā)送和顯示；對轉換控制部件進行控制、監(jiān)測和管理。其運行、采集、解算的正常與否將直接影響整個系統(tǒng)工作性能，必須能長時間穩(wěn)定可靠地工作。硬件選取主要有內(nèi)部板卡的研究設計，重

3、點是軸角轉換模塊的設計實現(xiàn)、內(nèi)部時間同步模塊的實現(xiàn)和機箱、面板的設計，處理系統(tǒng)選用了PC/104總線。 系統(tǒng)在慣性技術研究和工程應用成果的基礎上，結合具體工程項目特點，研究掌握導航信息底層協(xié)議，實現(xiàn)DOS操作系統(tǒng)下多串口RS422協(xié)議通信、網(wǎng)卡通信，完成實時多任務通訊處理和相關控制。系統(tǒng)比較不同軸角模塊的濾波方法，并給出濾波效果；針對INS導航信息和MS860的信息特點，設計位置、姿態(tài)的間接輸出卡爾曼組合算法，并利用實測動態(tài)數(shù)據(jù)