商用車四輪轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的研究與開發(fā).pdf

1、隨著汽車工業(yè)與電子工業(yè)的不斷發(fā)展，在現(xiàn)代汽車上，電子技術(shù)的應(yīng)用越來越廣泛?，F(xiàn)代汽車電子技術(shù)在改善汽車主動(dòng)安全發(fā)揮著不可替代的作用。四輪轉(zhuǎn)向技術(shù)低速時(shí)能夠縮小最小轉(zhuǎn)彎半徑，從而提高汽車的機(jī)動(dòng)性和靈活性，中高速時(shí)可以提高汽車行駛時(shí)的穩(wěn)定性和操縱性，是改善汽車主動(dòng)安全的重要手段之一。
　　 本文在國內(nèi)外四輪轉(zhuǎn)向技術(shù)的基礎(chǔ)上，對(duì)國內(nèi)幾乎處于空白的商用車4WS技術(shù)進(jìn)行相關(guān)研究。一方面開發(fā)了基于MLX90316的CAN總線方向盤轉(zhuǎn)角傳感器，

2、完成了方向盤轉(zhuǎn)角傳感器系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、硬件和軟件設(shè)計(jì)，經(jīng)證實(shí)該傳感器響應(yīng)快、測量精度高、抗干擾能力強(qiáng)，具有CAN總線實(shí)時(shí)、可靠、靈活的特點(diǎn)，同時(shí)測量范圍廣以及適用于商用車，為4WS控制系統(tǒng)的開發(fā)奠定了基礎(chǔ)。
　　 另一方面對(duì)4WS原理進(jìn)行了理論分析，基于在商用車前輪轉(zhuǎn)向的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)出相應(yīng)的電控電動(dòng)式4WS控制方案;同時(shí)完成4WS控制算法設(shè)計(jì)，采用前輪轉(zhuǎn)角比例前饋與橫擺角速度比例反饋的聯(lián)合控制策略，并進(jìn)行了仿真試驗(yàn)，結(jié)果證實(shí)了所設(shè)計(jì)

3、的控制方法可以改善低速轉(zhuǎn)向時(shí)的機(jī)動(dòng)性和中高速轉(zhuǎn)向時(shí)的操縱穩(wěn)定性。
　　 完成了基于MC9S12XS128的4WS控制器設(shè)計(jì)，完成了控制器的硬件設(shè)計(jì)，并利用CodeWarrior軟件完成了控制器的軟件設(shè)計(jì)。設(shè)計(jì)了商用車CAN總線分布式控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)各個(gè)傳感器與4WS控制器之間的CAN通信。最后，通過4WS系統(tǒng)臺(tái)架試驗(yàn)及控制器的功能實(shí)驗(yàn)研究，表明該控制器可以完成四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的2WS、4WS以及“蟹行”轉(zhuǎn)向模式工作以及系統(tǒng)檢測、顯示、