兩自由度穩(wěn)定平臺(tái)的控制策略分析.pdf

1、穩(wěn)定平臺(tái)是一種能夠使被穩(wěn)定對(duì)象相對(duì)某慣性空間保持方位不變，或者在控制指令作用下，按給定規(guī)律調(diào)節(jié)被穩(wěn)定對(duì)象位置方位的裝置。其性能的優(yōu)劣直接關(guān)系到仿真和測(cè)試實(shí)驗(yàn)的可靠性和置信度，是保證機(jī)載、艦載、車載等型號(hào)產(chǎn)品和武器系統(tǒng)的精度和性能的基礎(chǔ)。而且，作為一類復(fù)雜的精密機(jī)電設(shè)備，其控制系統(tǒng)是一種具有高頻響、超低速、寬調(diào)速、高精度等特點(diǎn)的精密伺服系統(tǒng)，所以穩(wěn)定平臺(tái)控制系統(tǒng)性能的提高直接關(guān)系到平臺(tái)的整體水平。 本文首先針對(duì)兩軸穩(wěn)定平臺(tái)的結(jié)構(gòu)，

2、采用一種通用的、系統(tǒng)的向量和旋轉(zhuǎn)矩陣的表達(dá)算法，對(duì)穩(wěn)定平臺(tái)運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行描述，并且對(duì)陀螺儀的兩種不同安放位置分別進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)正解和逆解分析。 運(yùn)用牛頓-歐拉方程推導(dǎo)兩軸穩(wěn)定平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量方程和動(dòng)力學(xué)方程，得出兩軸穩(wěn)定平臺(tái)控制對(duì)象的數(shù)學(xué)模型。利用逆系統(tǒng)理論對(duì)數(shù)學(xué)模型的可解耦性進(jìn)行證明，并采用狀態(tài)反饋和動(dòng)態(tài)補(bǔ)償?shù)姆椒?，將?shù)學(xué)模型轉(zhuǎn)化為兩個(gè)單輸入單輸出線性系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)轉(zhuǎn)臺(tái)模型的解耦。 本文最后一章應(yīng)用快速控制原型的軟件開發(fā)模式開發(fā)兩軸