兩自由度內(nèi)?？刂坪徒怦顑?nèi)?？刂?pdf

1、內(nèi)模控制(Internal Model Control)是從20世紀(jì)50年代的Smith預(yù)估控制器演變而來(lái)的,至今經(jīng)歷了半個(gè)多世紀(jì)的發(fā)展,形成了較為完備的理論體系。內(nèi)模控制本質(zhì)上是一種魯棒控制,響應(yīng)速度快,計(jì)算量小,魯棒性強(qiáng),對(duì)過(guò)程中的干擾抑制能力具有結(jié)構(gòu)上的優(yōu)勢(shì)。本文主要研究?jī)勺杂啥葍?nèi)?？刂圃谝浑A時(shí)滯不穩(wěn)定過(guò)程中的應(yīng)用以及多變量V規(guī)范型解耦內(nèi)?？刂?進(jìn)行的主要工作如下:
　　 1.在閱讀大量文獻(xiàn)的基礎(chǔ)上,系統(tǒng)地評(píng)述了內(nèi)?？刂葡?/p>

2、統(tǒng)中控制器設(shè)計(jì)、濾波器改進(jìn)、兩自由度結(jié)構(gòu)、單變量?jī)?nèi)?？刂啤⒍嘧兞拷怦顑?nèi)?？刂埔约芭c其它先進(jìn)控制的結(jié)合等研究現(xiàn)狀。
　　 2.提出兩自由度內(nèi)?？刂圃谝浑A時(shí)滯不穩(wěn)定過(guò)程中的應(yīng)用方法。通過(guò)添加反饋比例環(huán)節(jié),進(jìn)行極點(diǎn)配置,在形成廣義二階過(guò)阻尼時(shí)滯對(duì)象之后,采用兩自由度控制策略分別進(jìn)行跟蹤器和抗干擾器的設(shè)計(jì),實(shí)現(xiàn)了設(shè)定值響應(yīng)和抗干擾響應(yīng)的獨(dú)立調(diào)節(jié)和完全解耦。仿真表明,即使在參數(shù)攝動(dòng)較大的情況下,也能快速達(dá)到期望的性能指標(biāo)。
　　

3、3.提出一種基于V規(guī)范型的解耦內(nèi)?？刂品椒?重點(diǎn)在于使用矩陣形式來(lái)表達(dá)解耦環(huán)節(jié),充分利用V規(guī)范型解耦計(jì)算量小的優(yōu)點(diǎn),對(duì)于解耦環(huán)節(jié)中存在的時(shí)延,采用一階pade近似予以較好的解決。通過(guò)與現(xiàn)有方法的對(duì)比,表明本文方案在抗干擾性、抗超調(diào)方面具有較為明顯的優(yōu)勢(shì)。
　　 4.采用廣義逆法和主控量法對(duì)非方系統(tǒng)予以控制。廣義逆法是用非方系統(tǒng)對(duì)象的廣義逆來(lái)設(shè)計(jì)內(nèi)?？刂破?而主控量法則是在多個(gè)輸入量中選一個(gè)作為主控量,就剩余輸入量對(duì)輸出的作用進(jìn)行