基于模糊理論的自動倒車控制器的研究.pdf

1、隨著汽車產(chǎn)業(yè)的發(fā)展和人們生活水平的提高，汽車的數(shù)量逐年增加，倒車難的問題得到了廣泛關(guān)注。要從根本上解決這一問題，唯一途徑就是實(shí)現(xiàn)自動倒車系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)整個(gè)倒車過程的自動化、智能化。為了達(dá)到這一目標(biāo)，論文研究了自動倒車系統(tǒng)中最為關(guān)鍵的部分——自動倒車控制器。 論文首先對自動倒車控制算法進(jìn)行了研究。在對模糊控制理論學(xué)習(xí)、研究的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了自動倒車多維模糊控制器，所設(shè)計(jì)的多維模糊控制器可避免傳統(tǒng)的二維模糊控制器在控制車輛倒車過程中出現(xiàn)的

2、“死區(qū)”問題，同時(shí)利用VC++編寫了仿真程序，對所設(shè)計(jì)的多維模糊控制器進(jìn)行了仿真。為了提高多維模糊控制器的控制精度，進(jìn)一步設(shè)計(jì)了一種基于變論域模糊控制理論的微調(diào)控制器，并把所設(shè)計(jì)的微調(diào)控制器嵌入到了多維模糊控制器中，仿真結(jié)果顯示，在原有控制器中嵌入微調(diào)控制器能夠大大提高控制精度。論文進(jìn)一步將模糊控制理論與人工勢場法理論相結(jié)合，設(shè)計(jì)了避障控制器，把避障控制器嵌入到多維模糊控制器中，實(shí)現(xiàn)了在倒車過程中能夠?qū)崟r(shí)避障。 論文在對自動倒車

3、控制算法研究的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步研究了如何在ARM+μC/OS-Ⅱ平臺上實(shí)現(xiàn)自動倒車控制器，并對自動倒車控制器以IC(集成電路)形式的實(shí)現(xiàn)方法進(jìn)行了研究——設(shè)計(jì)了控制芯片的整體結(jié)構(gòu)，定義了各組成模塊的接口，并對主要組成模塊的具體實(shí)現(xiàn)方法進(jìn)行了研究。 論文進(jìn)一步搭建了實(shí)驗(yàn)平臺，用以驗(yàn)證所設(shè)計(jì)的自動倒車控制器的控制效果，為了解決實(shí)驗(yàn)小車的定位問題，文中提出了一種基于紅外線的定位方法，該定位方法具有成本低、易于實(shí)現(xiàn)、定位精度較高等優(yōu)點(diǎn)，可