基于模型的車輛狀態(tài)參數(shù)估計(jì)研究.pdf

1、作為汽車主動(dòng)安全控制系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)之一，車輛縱向速度、質(zhì)心側(cè)偏角及橫擺角速度等車輛狀態(tài)參數(shù)的估計(jì)研究受到了越來越多的關(guān)注。本文研究分別基于整車動(dòng)力學(xué)模型及運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的狀態(tài)參數(shù)估計(jì)方法，解決車輛狀態(tài)參數(shù)估計(jì)的實(shí)時(shí)性與精確性問題。
　　基于動(dòng)力學(xué)模型的狀態(tài)參數(shù)估計(jì)研究，采用能充分發(fā)揮動(dòng)力學(xué)模型非線性模擬特性的非線性觀測技術(shù)對車輛縱向速度及質(zhì)心側(cè)偏角進(jìn)行估計(jì)。根據(jù)相關(guān)輪胎試驗(yàn)數(shù)據(jù)辨識出魔術(shù)公式輪胎模型參數(shù)，以此為基礎(chǔ)結(jié)合車輛系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)建

2、立包括縱向、側(cè)向及橫擺運(yùn)動(dòng)的3自由度整車模型并與車輛動(dòng)力學(xué)仿真軟件Carsim進(jìn)行聯(lián)合仿真分析。根據(jù)所建立的整車動(dòng)力學(xué)模型設(shè)計(jì)非線性車輛狀態(tài)觀測器，所設(shè)計(jì)非線性觀測器由一個(gè)非線性子觀測器和一個(gè)修正模塊組成。非線性子觀測器采用固定增益形式保證了觀測器的實(shí)時(shí)性，修正模塊根據(jù)典型工況仿真結(jié)果調(diào)整增益參數(shù)保證估計(jì)的精度。
　　基于運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的車輛狀態(tài)參數(shù)估計(jì)研究，采用能充分發(fā)揮運(yùn)動(dòng)學(xué)模型實(shí)時(shí)性好這一特點(diǎn)的卡爾曼濾波技術(shù)對車輛縱向速度進(jìn)行估