AGV自動(dòng)運(yùn)輸系統(tǒng)調(diào)度及路徑規(guī)劃的研究.pdf

1、隨著企業(yè)信息集成化的發(fā)展,AGV自動(dòng)運(yùn)輸系統(tǒng)作為物流信息化、自動(dòng)化的重要手段,得到廣泛應(yīng)用。傳統(tǒng)的車(chē)間物流運(yùn)輸大部分由傳送帶、人力推車(chē)等組成,一方面物流輸送效率低下,上下游工序之間不能很好的銜接;另一方面,隨著勞動(dòng)力價(jià)格的上升,現(xiàn)有系統(tǒng)人力成本急劇增加。AGV自動(dòng)運(yùn)輸系統(tǒng)則不存在傳統(tǒng)車(chē)間物流運(yùn)輸?shù)木窒扌?實(shí)現(xiàn)了物流信息化,在企業(yè)信息化建設(shè)、降低人力成本、提高企業(yè)效益等方面作用巨大。
　　目前,AGV車(chē)身大多采用模塊化設(shè)計(jì),AGV廠

2、家在自行設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上購(gòu)買(mǎi)相應(yīng)的部件,進(jìn)行組裝。因而AGV車(chē)體的設(shè)計(jì)制造技術(shù)很容易被掌握,相對(duì)而言,AGV自動(dòng)運(yùn)輸管理系統(tǒng)才是整個(gè)系統(tǒng)的技術(shù)核心,即使相同的AGV車(chē)輛,在不同的管理系統(tǒng)調(diào)度下,系統(tǒng)效率也不盡相同。有鑒于此,本文對(duì)于AGV自動(dòng)運(yùn)輸管理系統(tǒng)的主要算法:多AGV調(diào)度算法和路徑規(guī)劃算法進(jìn)行了研究,為管理系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)提供理論基礎(chǔ)。本文主要研究?jī)?nèi)容如下:
　　首先,研究不同的路徑引導(dǎo)方式、地圖建模方法,解決電子地圖的設(shè)計(jì)問(wèn)題

3、。在此基礎(chǔ)上,分析遺傳算法等單AGV路徑規(guī)劃算法特點(diǎn),結(jié)合系統(tǒng)穩(wěn)定性、實(shí)時(shí)性等方面的需求,采用A*算法求解AGV最短路徑。
　　其次,根據(jù)系統(tǒng)實(shí)際需要,結(jié)合多指標(biāo)調(diào)度理論,采用AGV利用率和路徑長(zhǎng)度作為調(diào)度性能指標(biāo)。進(jìn)而研究調(diào)度過(guò)程中的系統(tǒng)沖突并給出解決方案。
　　然后,在單AGV路徑規(guī)劃的基礎(chǔ)上,對(duì)多AGV系統(tǒng)的路徑規(guī)劃算法進(jìn)行研究。分析各算法特點(diǎn),選擇基于有向圖的算法進(jìn)行多AGV路徑規(guī)劃。
　　最后,結(jié)合AGV調(diào)度