動(dòng)態(tài)環(huán)境中AGV路徑規(guī)劃方法的研究.pdf

1、自動(dòng)導(dǎo)向小車AGV的研究始于20世紀(jì)50年代的美國(guó)，是現(xiàn)代制造企業(yè)物流系統(tǒng)中的重要設(shè)備，主要用來(lái)儲(chǔ)運(yùn)各類物料，為系統(tǒng)柔性化、集成化、高效運(yùn)行提供了重要保證。 為使自動(dòng)導(dǎo)向小車成功地完成一項(xiàng)任務(wù)，最主要的是如何使小車在復(fù)雜的環(huán)境中以較小的代價(jià)到達(dá)目的地，這就涉及到如下幾種技術(shù)：傳感技術(shù)、自定位技術(shù)、規(guī)劃決策、運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)，AGV的路徑規(guī)劃屬于規(guī)劃決策部分，路徑規(guī)劃又可分為最優(yōu)路徑選擇和多AGV避撞問(wèn)題。在路徑規(guī)劃中，動(dòng)態(tài)環(huán)境中多A

2、GV避撞問(wèn)題是路徑規(guī)劃中研究的熱點(diǎn)問(wèn)題，隨著死鎖問(wèn)題的不斷解決，大家開(kāi)始將目光轉(zhuǎn)移到由于避撞而引起的死鎖問(wèn)題。 為了開(kāi)展這一領(lǐng)域的研究，我們?cè)O(shè)計(jì)并制造了一輛用CCD識(shí)別地面鋪設(shè)的條狀路標(biāo)而進(jìn)行導(dǎo)航的AGV實(shí)驗(yàn)樣車。該AGV自主導(dǎo)航系統(tǒng)主要由路徑圖像識(shí)別系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、路徑規(guī)劃系統(tǒng)、通信系統(tǒng)以及其他輔助系統(tǒng)組成。在本文中，詳細(xì)分析和研究了路徑規(guī)劃系統(tǒng)中的最優(yōu)路徑選擇和多AGV避撞問(wèn)題的解決方法。 本文圍繞著AGV路徑規(guī)

3、劃這一問(wèn)題，進(jìn)行了大量的理論與實(shí)際應(yīng)用的研究，主要內(nèi)容如下： 1)AGV系統(tǒng)中部分硬件介紹，包括AGV車體上的部分硬件以及AGV系統(tǒng)中緩沖站的設(shè)計(jì)。只有了解AGV小車的組成結(jié)構(gòu)以及各部分的功能，才能選用合適的路徑規(guī)劃算法來(lái)對(duì)AGV進(jìn)行路徑規(guī)劃。 2)AGV的運(yùn)動(dòng)控制，具體分析了三輪結(jié)構(gòu)的AGV的運(yùn)動(dòng)控制。運(yùn)動(dòng)控制是AGV路徑規(guī)劃的實(shí)現(xiàn)手段，即AGV如何利用已知的路徑規(guī)劃算法進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制的。 3)提出一種動(dòng)態(tài)環(huán)境中