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文檔簡介
1、隨著科技的發(fā)展，傳統(tǒng)工業(yè)正在經受著一場自動化和智能化的變革，柔性制造系統(tǒng)和自動化立體倉庫被越來越多地應用于生產中。AGV（自動導引車）是隨著自動化立體倉庫的興起而出現(xiàn)的一種高效工具，但是它的應用領域正在不斷地擴大著，已滲透到各行各業(yè)中。AGV是移動機器人的一種，一個完整的AGV系統(tǒng)由上位機系統(tǒng)、AGV車載控制系統(tǒng)及通信系統(tǒng)等組成。其中導航定位、路徑規(guī)劃和安全避障技術都是目前AGV研究的幾個熱點問題。論文首先給出了AGV控制系統(tǒng)的整體設計
2、，并以此為依據(jù)探討了AGV環(huán)境建模、路徑規(guī)劃等問題。
本文首先在總結概括AGV發(fā)展歷史及現(xiàn)狀、系統(tǒng)組成及關鍵技術的基礎上，詳細地分析了對四輪差速轉向式AGV建模的過程，給出了AGV控制系統(tǒng)總體設計及給出系統(tǒng)各主要模塊的選型及具體實現(xiàn):采用STM32F103CB微控制器作為車載系統(tǒng)的控制核心;以普通PC機為平臺完成上位機控制系統(tǒng)的開發(fā);上位機和車載控制系統(tǒng)之間通過wifi通信;各車載控制系統(tǒng)通信系統(tǒng)之間通過CAN總線通信;利用V
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