垂直自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)的路徑規(guī)劃研究.pdf

1、隨著汽車(chē)工業(yè)的發(fā)展,汽車(chē)的保有量日益增加,車(chē)輛的增多,使駕駛難度增加,碰撞事故頻發(fā)。泊車(chē)問(wèn)題,尤其是對(duì)于新手而言,是一個(gè)比較大的困擾。為了使駕駛的過(guò)程變得輕松,各大研究機(jī)構(gòu)和汽車(chē)生產(chǎn)廠商都相繼開(kāi)發(fā)了智能輔助駕駛系統(tǒng),而其中自動(dòng)泊車(chē)是最難解決的問(wèn)題,同時(shí)也是必不可少的部分。
　　 垂直泊車(chē)通常發(fā)生在停車(chē)場(chǎng)環(huán)境中,車(chē)位與道路走向垂直。本文提出的垂直自動(dòng)泊車(chē)問(wèn)題解決方案中,將自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)分為兩個(gè)子系統(tǒng),即自動(dòng)泊車(chē)環(huán)境感知系統(tǒng)和自動(dòng)泊車(chē)

2、控制系統(tǒng)。
　　 本文所使用的環(huán)境感知系統(tǒng)主要依托于雙目視覺(jué)和陀螺儀技術(shù)。雙目視覺(jué)攝像頭,陀螺儀以及傳感器信息處理系統(tǒng)組成了環(huán)境感知系統(tǒng)。其中雙目視覺(jué)作為主傳感器,用于采集車(chē)輛泊車(chē)空間中的三維信息;陀螺儀完成讀取車(chē)輛水平方向轉(zhuǎn)角的任務(wù);傳感器信息處理系統(tǒng)在以上傳感器信息的基礎(chǔ)上,完成圖像Affine變換的計(jì)算和全局地圖的生成。
　　 在環(huán)境感知系統(tǒng)獲得的全局地圖的基礎(chǔ)上,自動(dòng)泊車(chē)控制系統(tǒng)計(jì)算出合理的泊車(chē)路徑,并發(fā)送給車(chē)輛