車輛垂直泊車模糊控制策略研究.pdf

1、自動泊車技術是當今熱門的汽車電子技術之一，它的運用可以極大地減輕駕駛員的體力、腦力勞動強度，降低了泊車操作的難度，避免駕駛員因方向感不強、判斷和操作失誤而引起的事故，同時該技術也將對車輛最終實現無人駕駛產生積極的意義。本課題研究內容是基于模糊智能控制的實際停車場環(huán)境下車輛自動垂直泊車控制算法的研究和基于ADAMS/Car整車模型的仿真驗證分析。
　　 文章對比分析了當前不同類型的車輛自動泊車系統(tǒng)，以及不同的車輛自動泊車控制方法，

2、在考察實際停車場泊車環(huán)境的具體情況后，提出了區(qū)別于輪式機器人泊車領域的、更為簡潔有效的車輛自動垂直泊車的模糊控制方法，并總結出了新的模糊控制規(guī)則，最后利用Matlab模糊邏輯工具箱將其實現，以車輛泊車軌跡和方向盤轉角為考察對象，得出本文提出的自動垂直泊車模糊控制仿真的結果。同時，因車輛運動學模型對自動泊車模糊控制效果的影響很重要，本文在目前一般的車輛運動學基礎上，建立了一種新的集成了車輛轉向系結構特性的拓展的車輛運動學模型，使得本文設計

3、的泊車模糊控制效果能更加接近真實的車輛泊車操作。此外，本文還引入了機械動力學仿真軟件——ADAMS的相關應用，利用其在整車操縱性能仿真方面的強大功能，建立了基于ADAMS的整車模型來代替實車仿真。通過導入本課題前期基于Matlab自動泊車模糊控制仿真得到的結果生成driver文件導入ADAMS/Car軟件進行仿真驗證。仿真結果分析可知，本文設計的基于實際停車場的自動泊車模糊控制系統(tǒng)能按要求準確地完成泊車任務，且操作結果符合真實車輛的操縱