自動泊車系統(tǒng)建模與控制策略研究.pdf

1、伴隨汽車保有量的迅速上升，城市內(nèi)的停車位已不能滿足人們的需求，不斷惡化的泊車環(huán)境為駕駛者泊車帶來了巨大挑戰(zhàn)，正因如此自動泊車系統(tǒng)應(yīng)運而生，自動泊車技術(shù)成為現(xiàn)代車輛智能化研究的熱點之一，開展自動泊車系統(tǒng)及相關(guān)技術(shù)的研究具有重要意義。
　　本文采用理論研究和仿真分析相結(jié)合的研究方法，以平行式泊車作為研究對象，對自動泊車系統(tǒng)開展大量而有效的研究工作，對自動泊車系統(tǒng)的構(gòu)成、工作原理以及自動泊車系統(tǒng)的模型進(jìn)行深入的分析研究，設(shè)計一種泊車控制

2、策略，同時創(chuàng)建虛擬的整車動力學(xué)模型，并驗證此策略的有效性。
　　本文主要完成了以下工作:
　　首先，對自動泊車系統(tǒng)的構(gòu)成、工作原理、泊車過程進(jìn)行理論研究，建立自動泊車系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向模型，并對轉(zhuǎn)向模型進(jìn)行擴(kuò)展，通過對轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的分析，推導(dǎo)出方向盤轉(zhuǎn)角與車輪轉(zhuǎn)角之間的傳動比，依據(jù)阿克曼轉(zhuǎn)向原理，得到轉(zhuǎn)彎半徑與方向盤轉(zhuǎn)角的對應(yīng)關(guān)系。其次，建立前輪轉(zhuǎn)向運動學(xué)模型，利用數(shù)學(xué)公式和幾何關(guān)系推導(dǎo)出車輛低速泊車的轉(zhuǎn)向運動微分方程。最后，依據(jù)平

3、行泊車過程，建立平行泊車路徑的數(shù)學(xué)模型。
　　然后，依據(jù)運動學(xué)微分方程和泊車路徑數(shù)學(xué)模型，基于可變論域模糊控制，設(shè)計一種泊車的控制策略，并在MATLAB/Simulink中創(chuàng)建轉(zhuǎn)向運動和泊車的仿真模型，在MATLAB環(huán)境下模擬平行泊車的過程，仿真的結(jié)果表明可以將車輛成功的停車入位。
　　其次，在轎車模塊ADAMS/Car中創(chuàng)建虛擬的整車動力學(xué)模型，在泊車過程中，對輪胎的靜態(tài)特性、整車的穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)向特性、及車輛的運動軌跡進(jìn)行仿真，