氣動(dòng)位置控制系統(tǒng)建模及控制策略研究.pdf

1、氣動(dòng)系統(tǒng)具有許多顯著的優(yōu)點(diǎn)，在工業(yè)自動(dòng)化中得到愈來(lái)愈廣泛的應(yīng)用。氣動(dòng)比例位置控制系統(tǒng)由于其價(jià)廉、簡(jiǎn)單、抗污染能力強(qiáng)，已成為氣動(dòng)伺服技術(shù)中的重要課題。但是由于氣體的壓縮性、系統(tǒng)的非線性等因素的影響，使得氣動(dòng)比例位置控制系統(tǒng)難以獲得滿意的性能。本文對(duì)氣動(dòng)比例伺服控制系統(tǒng)的基本特性和控制系統(tǒng)方法進(jìn)行了研究。本文共分五章。第一章綜述了氣動(dòng)技術(shù)以及氣動(dòng)伺服系統(tǒng)的研究與發(fā)展現(xiàn)狀。第二章分析了氣動(dòng)比例位置控制系統(tǒng)重要參數(shù)的實(shí)驗(yàn)測(cè)量以及系統(tǒng)的非線性數(shù)學(xué)

2、模型和線性數(shù)學(xué)模型。第三章主要是控制系統(tǒng)控制器的設(shè)計(jì)，針對(duì)常規(guī)PID算法的缺點(diǎn)，本文將PID與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)相結(jié)合，利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的自學(xué)習(xí)功能實(shí)時(shí)的改變控制器的參數(shù)。同時(shí)對(duì)仿真方法做了改進(jìn)，利用第二章所建立的非線性數(shù)學(xué)模型進(jìn)行了仿真，對(duì)系統(tǒng)的運(yùn)行和設(shè)計(jì)具有指導(dǎo)意義。第四章研究了二自由度氣動(dòng)機(jī)械手的平面定位問(wèn)題。氣動(dòng)機(jī)械手在工作過(guò)程中參數(shù)會(huì)不斷發(fā)生變化，給控制器的設(shè)計(jì)帶來(lái)很大困難。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，由于單神經(jīng)元PID控制器的自學(xué)習(xí)、自適應(yīng)的特點(diǎn)，成功