自動垂直泊車方法研究.pdf

1、自動泊車系統(tǒng)是一種使汽車自動駛入停車位的汽車電子系統(tǒng)，它通過傳感器感知汽車周圍環(huán)境來找到合適的停車位，并檢測汽車與停車位的相對位置，然后按照某種方法控制汽車的速度和轉向實現(xiàn)泊車。與人工泊車操作難度大、事故率高，傳統(tǒng)倒車雷達智能度低相比，自動泊車系統(tǒng)提供的簡便泊車功能，降低了駕駛汽車的難度，提高了汽車的智能化水平和安全性。
　　 本文研究和設計了三種自動垂直泊車方法，并對其進行了仿真驗證。
　　 在汽車低速行駛情況下，根據(jù)

2、阿克曼轉向幾何為簡化的汽車模型建立運動學模型；采用多種傳感器構建感知系統(tǒng)識別車位；根據(jù)泊車和出庫過程互逆的規(guī)律，在參考國標，滿足避障要求的條件下，為汽車設計了三種不同的垂直泊車路徑；采用Bezier曲線處理連續(xù)行駛問題。
　　 仿真方面，用Matlab的GUI 搭建仿真系統(tǒng)，并用它對多種路徑規(guī)劃方法進行了仿真實驗。借助于這個仿真系統(tǒng)，研究了汽車在自動垂直泊車中的運動規(guī)律，仔細分析了避障約束對泊車軌跡的影響，如何解決轉向突變的問題