基于機(jī)器視覺的自動(dòng)泊車技術(shù)的研究.pdf

1、汽車已經(jīng)成為人們生活中不可缺失的重要工具。隨著汽車工業(yè)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，逐漸智能化的汽車駕駛高級(jí)輔助系統(tǒng)可以降低交通事故發(fā)生的可能性、提高城市交通效率。自動(dòng)泊車系統(tǒng)是一種典型的汽車駕駛高級(jí)輔助系統(tǒng)，有望在不久的將來得到普及。現(xiàn)有的自動(dòng)泊車系統(tǒng)采用多超聲波或多雷達(dá)陣列感知車輛之間可以停車的空隙，較高的成本使得此種設(shè)計(jì)一般應(yīng)用在高端車型。自動(dòng)泊車系統(tǒng)由感知、決策、控制三大部分組成，其中感知部分作為系統(tǒng)的輸入，直接決定了汽車是否能夠正確識(shí)別

2、到車位、直接決定著泊車的失敗與成功。本文設(shè)計(jì)的彩色圖像停車位識(shí)別算法能夠在復(fù)雜環(huán)境中識(shí)別出車位，識(shí)別準(zhǔn)確率高，對(duì)自動(dòng)泊車技術(shù)的普及意義重大。
　　本研究主要內(nèi)容包括：⑴針對(duì)復(fù)雜的停車場(chǎng)環(huán)境中車位線難以提取的問題，本文設(shè)計(jì)了一種基于彩色圖像的黃色車位線提取算法。相比灰度圖像，彩色圖像信息豐富，該算法可以在復(fù)雜背景中準(zhǔn)確提取出色彩特征明顯的車位線。相對(duì)雷達(dá)陣列車位感知系統(tǒng)，基于機(jī)器視覺的車位感知模塊不要求相鄰車位有其他車輛停靠，擴(kuò)大了

3、自動(dòng)泊車系統(tǒng)的適用范圍。經(jīng)實(shí)驗(yàn)測(cè)試，該算法能夠成功地提取出目標(biāo)車位線。⑵針對(duì)實(shí)際停車場(chǎng)中常見的車位線污損問題，本文設(shè)計(jì)了一種基于數(shù)學(xué)形態(tài)學(xué)方法的車位線內(nèi)側(cè)有效泊車區(qū)域提取算法。此算法能夠有效地彌合圖像中車位線的斷裂、避免車位線外側(cè)背景對(duì)有效泊車區(qū)域識(shí)別的干擾。經(jīng)過實(shí)驗(yàn)測(cè)試，該算法能夠成功標(biāo)記有效泊車區(qū)域并得到頂點(diǎn)坐標(biāo)。⑶針對(duì)汽車自動(dòng)泊車算法測(cè)試?yán)щy的問題，本文設(shè)計(jì)并搭建了一種1:12的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)及測(cè)試環(huán)境。算法測(cè)試實(shí)驗(yàn)平臺(tái)由 Androi