基于DSP的機(jī)器視覺(jué)自動(dòng)導(dǎo)航技術(shù)研究.pdf

1、近年來(lái)立體視覺(jué)有了巨大發(fā)展,廣泛應(yīng)用到工業(yè)裝配與檢測(cè)、醫(yī)學(xué)圖像分析、障礙物檢測(cè)、娛樂(lè)、人機(jī)交互等許多方面,自動(dòng)導(dǎo)航技術(shù)也成為立體視覺(jué)應(yīng)用的一個(gè)熱點(diǎn)。然而,伴隨機(jī)器人視覺(jué)從2D到3D的轉(zhuǎn)換,圖像處理面臨著大數(shù)據(jù)量、高精度的挑戰(zhàn)。本文針對(duì)自動(dòng)導(dǎo)航應(yīng)用要求,對(duì)實(shí)時(shí)視頻圖像采集硬件、軟件和自動(dòng)導(dǎo)航算法進(jìn)行了系統(tǒng)研究。
　　 本文首先提出了一種基于DSP的實(shí)時(shí)視頻圖像采集與處理硬件平臺(tái)方案,該方案中DSP選擇的是TI公司應(yīng)用于數(shù)字視頻開(kāi)發(fā)

2、的達(dá)芬奇系列的TMS320DM6437,它通過(guò)視頻攝像頭實(shí)時(shí)采集視頻圖像,并將模擬視頻信號(hào)送給TVP5146視頻A／D轉(zhuǎn)換芯片,轉(zhuǎn)換完的視頻數(shù)據(jù)傳送給TMS320DM6437的視頻.處理前端,然后經(jīng)DSP進(jìn)行實(shí)時(shí)圖像處理。此硬件平臺(tái)采用母子板結(jié)構(gòu),其中母板為DSP十層核心板,主要包括視頻圖像處理模塊和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊,子板主要包括視頻編解碼模塊、視頻輸入輸出模塊和電源模塊。對(duì)PCB板的信號(hào)完整性進(jìn)行了仿真分析。論文同時(shí)探討了基于特征標(biāo)簽的圖