基于機(jī)器視覺的沖壓自動(dòng)化技術(shù)研究.pdf

1、在機(jī)械制造行業(yè)中沖壓設(shè)備一般被認(rèn)為是粗劣的設(shè)備，對(duì)沖壓生產(chǎn)線中設(shè)備自動(dòng)化、智能化應(yīng)用的重視不足，致使我國沖壓行業(yè)整體技術(shù)發(fā)展水平低下，嚴(yán)重影響企業(yè)生產(chǎn)效率的提高；而且沖壓制造企業(yè)生產(chǎn)環(huán)境一般比較惡劣，安全事故率高，勞動(dòng)力流失問題嚴(yán)重。針對(duì)上述問題，本課題深入研究了機(jī)器視覺定位技術(shù)、機(jī)器人技術(shù)，并將這些技術(shù)應(yīng)用于沖壓生產(chǎn)線中目標(biāo)工件的定位抓取，同時(shí)規(guī)劃了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，優(yōu)化了機(jī)器人與壓機(jī)的聯(lián)動(dòng)策略，讓沖壓生產(chǎn)線變得更加自動(dòng)智能化。本課題

2、的主要研究工作如下：
　?。?）深入研究了機(jī)器視覺應(yīng)用于目標(biāo)工件定位方面的技術(shù)：搭建了機(jī)器視覺定位系統(tǒng)，結(jié)合NI Vision Assistant軟件，首先完成了工業(yè)相機(jī)內(nèi)外參數(shù)的標(biāo)定，并將工件圖像中點(diǎn)的像素坐標(biāo)值轉(zhuǎn)換成了物理坐標(biāo)值；其次通過 Vision Assistant軟件對(duì)采集的工件圖像進(jìn)行了圖像處理，完成了對(duì)工件圖像質(zhì)心坐標(biāo)的提?。换诠ぜ男螤钐卣?，提出了基于矩形內(nèi)切圓的工件姿態(tài)確定算法。
　?。?）深入研究了優(yōu)

3、化機(jī)器人與壓機(jī)聯(lián)動(dòng)策略：提出了基于時(shí)間均分-動(dòng)作匹配的機(jī)器人與壓機(jī)聯(lián)動(dòng)優(yōu)化算法，可以解決機(jī)器人上下料過程中和壓機(jī)工作過程中的干涉問題，優(yōu)化了整體運(yùn)動(dòng)的工作節(jié)拍，提高生產(chǎn)效率。
　?。?）深入研究了工業(yè)機(jī)器人上下料過程中運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃方面的技術(shù)：在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下，運(yùn)用三次多項(xiàng)式插值法對(duì)機(jī)器人上下料過程進(jìn)行軌跡規(guī)劃，使用機(jī)器人示教和編程相結(jié)合技術(shù)生成了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡；為了獲得最優(yōu)的軌跡路線，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制方式采用點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制