自動(dòng)泊車(chē)路徑規(guī)劃及泊車(chē)位姿估計(jì)算法研究.pdf

1、自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)作為高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)的重要組成部分，能夠幫助駕駛員快速安全地完成泊車(chē)入庫(kù)的操作，既能夠降低駕駛員泊車(chē)過(guò)程中的緊張程度，提高駕駛的舒適性，也能一定程度地降低泊車(chē)過(guò)程中發(fā)生的事故。
　　本文主要從自動(dòng)泊車(chē)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型出發(fā)，討論了泊車(chē)路徑規(guī)劃，泊車(chē)位姿估計(jì)，泊車(chē)系統(tǒng)的搭建與實(shí)車(chē)試驗(yàn)等內(nèi)容。
　　首先簡(jiǎn)要介紹了自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)在國(guó)內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀，分析了自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)工作原理，搭建運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，并對(duì)模型進(jìn)行了仿真分析。
　　然

2、后基于超聲波探測(cè)原理以及關(guān)鍵點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡，分析在面對(duì)不同類(lèi)型車(chē)位的情況下，采取的不同路徑規(guī)劃以及其中的碰撞約束。選擇“圓弧-直線-圓弧”的平行泊車(chē)路徑規(guī)劃策略，多步后退式的垂直泊車(chē)路徑規(guī)劃策略，“圓弧-直線”的斜列泊車(chē)路徑規(guī)劃策略。以斜列泊車(chē)路徑規(guī)劃為例，設(shè)計(jì)模糊控制器以及路徑優(yōu)化。
　　其次，基于改進(jìn)的無(wú)損卡爾曼濾波算法設(shè)計(jì)泊車(chē)位姿估計(jì)器，結(jié)合狀態(tài)方程和觀測(cè)方程預(yù)測(cè)得出最優(yōu)值，對(duì)泊車(chē)過(guò)程中車(chē)輛的位姿進(jìn)行估計(jì)，并通過(guò)仿真驗(yàn)證算法的