環(huán)形智能填裝機構的節(jié)律控制.pdf

1、隨著科學技術飛速的發(fā)展，各領域技術交叉融合，倉庫存儲技術正逐漸由機械式的自動化控制階段轉向智能控制自動化倉庫存儲階段。本課題組參考供彈系統(tǒng)中的部分理論，設計出一套能夠智能工作并且儲物密度更高的環(huán)形智能填裝供貨系統(tǒng)。該環(huán)形智能填裝機構是一種集存儲、出貨、控制于一體的智能供貨系統(tǒng)。本文研究了環(huán)形智能填裝機構用雙電機進行節(jié)律控制的控制技術。
　　本文對環(huán)形智能填裝機構進行了控制模型的簡化，分析了環(huán)形填裝機構進給交接、換鏈交接和傳輸時的工

2、作流程，并且按照環(huán)形填裝機構的工作原理設計出一套節(jié)律控制驗證機構。在驗證機構X軸和Z軸方向上的機械執(zhí)行機構上分別設計了兩套互相獨立的交流伺服控制系統(tǒng)，設計了TI2000系列的DSP芯片TMS320F2812控制的伺服驅動器以及基于STM32F103VBT6的交流伺服控制驅動器;建立起DSP和STM32控制系統(tǒng)之間的CAN總線通信;采用磁場定向控制(FOC)加上空間矢量脈寬調(diào)制(SVPWM)算法思想設計了速度、電流雙閉環(huán)的交流伺服控制軟件