砂帶打磨機(jī)器人系統(tǒng)開發(fā)及運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真分析.pdf

1、隨著“中國制造2025”國家戰(zhàn)略的提出，以信息技術(shù)與制造技術(shù)融合為核心的智能制造模式正在加速發(fā)展，其中機(jī)器人產(chǎn)業(yè)越來越受到重視。近年來受到政府補(bǔ)貼政策的大力扶持、工業(yè)經(jīng)濟(jì)形態(tài)轉(zhuǎn)變的促進(jìn)、創(chuàng)新發(fā)展動(dòng)力的驅(qū)動(dòng)、行業(yè)結(jié)構(gòu)調(diào)整的推動(dòng)以及改善生態(tài)環(huán)境的需要，目前我國國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人發(fā)展的環(huán)境特別好，繼續(xù)保持高速應(yīng)用保有量，可以說“機(jī)器人換人”是未來企業(yè)發(fā)展的主流趨勢，將會(huì)滲入到制造業(yè)的各個(gè)領(lǐng)域。
　　近年來在打磨行業(yè)內(nèi)由于人工打磨作業(yè)引起的安

2、全事故頻發(fā)，對環(huán)境效益的高度關(guān)注，勞動(dòng)力成本上漲的壓力，需要進(jìn)一步提高產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率等因素都使得企業(yè)對工業(yè)機(jī)器人為代表的自動(dòng)化裝備需求快速上升。基于這些因素在國內(nèi)打磨機(jī)器人也越來越得到打磨行業(yè)內(nèi)企業(yè)的青睞，主要集中應(yīng)用在衛(wèi)浴行業(yè)、3C電子行業(yè)、醫(yī)療機(jī)械、汽車零部件等行業(yè)，發(fā)展前景非常樂觀。
　　結(jié)合砂帶磨削設(shè)備的發(fā)展水平和企業(yè)生產(chǎn)的實(shí)際需求，本文提出了對砂帶恒力磨削技術(shù)的研究和打磨機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案。首先研究了砂帶磨削技術(shù)

3、的特點(diǎn)、工藝原理和磨粒去除材料理論模型，最后采用接觸輪式砂帶磨削方式;然后針對直角坐標(biāo)式機(jī)器人形式，比較兩種配置結(jié)構(gòu)的優(yōu)劣，最后選擇龍門十字結(jié)構(gòu)機(jī)器人結(jié)構(gòu)形式;根據(jù)砂帶磨削工具相對打磨件的運(yùn)動(dòng)關(guān)系和工藝需求設(shè)計(jì)打磨機(jī)器人系統(tǒng)總體的結(jié)構(gòu)方案和布局;接著提出了創(chuàng)新性的可實(shí)現(xiàn)恒力控制磨削技術(shù)方案，對砂帶磨拋工具系統(tǒng)進(jìn)行了結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和恒力控制關(guān)鍵技術(shù)研究;為了實(shí)現(xiàn)打磨機(jī)器人系統(tǒng)的強(qiáng)度和剛度達(dá)到工況要求保證可靠性，對打磨機(jī)器人整體架構(gòu)和關(guān)鍵部件進(jìn)行