基于Android的AGV任務規(guī)劃方法與實現(xiàn).pdf

1、智能運輸系統(tǒng)在現(xiàn)代智能工廠中占據(jù)著越來越重要的地位，AGV(Automated Guided Vehicle，自動導引車)以其智能性和穩(wěn)定性在成熟的倉儲運輸系統(tǒng)具有不可替代的作用。但是，目前在這些系統(tǒng)中存在著任務規(guī)劃途徑單一、任務變更比較復雜且成本較高的狀況。因此，本文提出了一種采用Android智能手機參與工廠AGV實時任務規(guī)劃的方案。
　　首先，論文提出了AGV任務規(guī)劃的整體方案，以WIFI為媒介，將運輸系統(tǒng)中的所有運行實體虛

2、擬成網(wǎng)絡中的通信單位，為系統(tǒng)運行的實時狀態(tài)監(jiān)控提供了可能性。
　　其次，作為運輸系統(tǒng)中最重要的一環(huán)，AGV小車的定位是實現(xiàn)任務規(guī)劃的基礎。通過特定的環(huán)境數(shù)字化標簽將整個工廠虛擬化成一個包含坐標信息的二維平面，所有在工廠內(nèi)運行的AGV小車可以看成這個二維平面內(nèi)坐標不斷變化的點，AGV小車的實時坐標位置通過識別貼在天花板上的環(huán)境數(shù)字化標簽確定。同時，基于Socket通信，將運輸系統(tǒng)中所有在線運行的工作臺、AGV小車以客戶端的身份連接至

3、主控臺服務器。每個工作臺包含一定的任務，是AGV的潛在目的地址。其網(wǎng)絡通信的功能是通過ESP8266串口通信模塊實現(xiàn)的。主控臺服務器是整個系統(tǒng)的信息轉發(fā)和調(diào)度中心，基于Windows操作系統(tǒng)并采用多線程處理Socket通信相關任務。
　　最后，基于Android平臺設計開發(fā)手機客戶端APP?？蛻舳税糠止δ?，一是登錄功能，主要負責以客戶端身份登錄至主控臺服務器;二是監(jiān)控功能，主要負責實時監(jiān)控在線運行的AGV小車的狀態(tài);三是任務