基于MARG傳感器的車輛姿態(tài)測(cè)量系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、隨著現(xiàn)代科技的發(fā)展,汽車電子行業(yè)發(fā)展的速度越來(lái)越快,車載姿態(tài)測(cè)量系統(tǒng)的研發(fā)也成為一種趨勢(shì)。針對(duì)GPS系統(tǒng)、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和磁阻傳感器在使用中受車載環(huán)境限制問(wèn)題,本文提出一種基于MARG(Magnetic,Angular Rate,Gravity)傳感器的車載姿態(tài)測(cè)量系統(tǒng),具有小體積、低成本、高可靠性等特點(diǎn)。
　　首先本文在總結(jié)國(guó)內(nèi)外車載導(dǎo)航系統(tǒng)的發(fā)展?fàn)顩r和MARG測(cè)姿算法的研究狀況基礎(chǔ)上,提出系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案,包括確定車載測(cè)姿方法

2、,對(duì)系統(tǒng)主要器件的選型以及姿態(tài)更新算法。
　　其次對(duì)MARG傳感器姿態(tài)算法進(jìn)行研究,在傳統(tǒng)的電子羅盤(pán)測(cè)姿算法和陀螺儀四元數(shù)姿態(tài)更新算法基礎(chǔ)上提出基于四元數(shù)的擴(kuò)展卡爾曼濾波算法,同時(shí)還引入自適應(yīng)測(cè)量噪聲協(xié)方差構(gòu)造方法解決傳統(tǒng)電子羅盤(pán)測(cè)姿系統(tǒng)在實(shí)際應(yīng)用環(huán)境下的干擾問(wèn)題,通過(guò)MATLAB軟件仿真,驗(yàn)證該算法的有效性。
　　然后確定姿態(tài)測(cè)量系統(tǒng)的總體框架,對(duì)硬件的各個(gè)模塊進(jìn)行詳細(xì)設(shè)計(jì)。硬件系統(tǒng)主要包括電源模塊、信號(hào)調(diào)理模塊、MUC控