基于IPC的電動缸實驗平臺測控系統(tǒng)設計.pdf

1、本課題設計開發(fā)了電動缸類產(chǎn)品的實驗測試系統(tǒng),主要負責完成了實驗平臺的控制系統(tǒng)硬件設計和軟件開發(fā)。系統(tǒng)采用“工控機+運動控制卡”的控制架構,采用高精度磁柵尺檢測其定位精度,能夠自動測試電動缸的各種性能參數(shù)并進行相關的數(shù)據(jù)處理,并能完成文中所涉及的電動缸的兩類派生機構的整機運動控制和部分參數(shù)的測試。
　　本測試平臺采用間接測量的方式獲得速度和加速度,分別采用差商法和移動中心平滑算法對磁柵尺測得的實時位移數(shù)據(jù)進行處理求得速度和加速度,通

2、過實測效果對比,選出了不同情況下所適用的算法。
　　本文對電動缸的定位誤差進行了分析歸類,在測得各測點正反行程位置誤差的基礎上,通過對位置誤差數(shù)據(jù)進行最小二乘線性擬合求得了系統(tǒng)的線性誤差,通過改進的分段三次拉格朗日插值得到了電動缸全行程的非線性誤差。在此基礎上,在上位控制軟件中對電動缸進行了位置誤差補償,有效的提高了電動缸的定位精度。
　　在單電動缸分析和測試的基礎上,開發(fā)了電動缸的派生機構——直角坐標機械手與H形并聯(lián)機構—