基于立體重構(gòu)法檢測(cè)切屑?xì)埩舻乃惴ㄑ芯?pdf

1、隨著中國勞動(dòng)力越來越緊缺,上下料機(jī)械手被越來越廣泛地運(yùn)用于各類生產(chǎn)設(shè)備的自動(dòng)化改造中,這其中應(yīng)用最為成功的是注塑機(jī)械手和沖壓機(jī)械手,但是應(yīng)用于金屬切削加工機(jī)床上下工件的場(chǎng)合卻很少用到機(jī)械手，這其中有一個(gè)重要的瓶頸，那就是金屬切屑?xì)埩粼诠ぱb夾具的定位元件及定位表面上，導(dǎo)致定位失敗而使工件報(bào)廢，因此，研究出一種能穩(wěn)定可靠的機(jī)器視覺算法來檢測(cè)是否有金屬切屑?xì)埩粼诙ㄎ槐砻嫔暇统闪松舷铝蠙C(jī)械手是否可以應(yīng)用于金屬切削機(jī)床自動(dòng)化改造的關(guān)鍵。
　

2、　本文論述的是通過立體重構(gòu)法來求出物體凸出與工件定位表面的高度，間接地得出是否有切屑?xì)埩粼诙ㄎ槐砻嫔稀Ｒ虼吮疚牡乃醒芯抗ぷ饕彩菄@怎樣檢測(cè)出切屑邊緣輪廓相對(duì)于定位元件上的凸起高度，并對(duì)所求得的凸起高度值進(jìn)行精度分析。具體研究內(nèi)容如下：
　　首先對(duì)圖像的HSI梯度進(jìn)行模糊綜合評(píng)判，從實(shí)現(xiàn)了從圖像中提取到切屑邊緣的粗糙輪廓線。經(jīng)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證采用對(duì)圖像HSI模糊綜合評(píng)判法提取切屑輪廓線，與傳統(tǒng)的灰度梯度法相比可以充分利用圖像的信息，輪廓提