仿魚尾鰭推進(jìn)系統(tǒng)實驗研究.pdf

1、近幾十年來，在長期的海洋資源開發(fā)開采的過程中，人們越來越多的將水下機(jī)器人應(yīng)用于探測、勘察、軍事等方面。海洋開發(fā)為水下機(jī)器人的研究與發(fā)展提供了一個有利的平臺。為了克服傳統(tǒng)水下機(jī)器人存在的缺陷，尋找更優(yōu)良的推進(jìn)和操縱系統(tǒng)，仿生技術(shù)日益得到人們的重視并已成為水下機(jī)器人的重要研究方向之一。 魚類游動具有高速、高效、高機(jī)動性和低噪聲等特點，將魚類推進(jìn)和操縱應(yīng)用于水下機(jī)器人，代替?zhèn)鹘y(tǒng)的螺旋槳和舵的系統(tǒng)，具有十分重要的意義。本論文的目的就是通

2、過設(shè)計一套仿魚尾鰭推進(jìn)系統(tǒng)裝置，研究尾鰭運動的水動力性能。 論文首先根據(jù)魚類游動的特點，設(shè)計出一套兩個關(guān)節(jié)身體和一個尾鰭的推進(jìn)系統(tǒng)，并對尾鰭推進(jìn)系統(tǒng)的設(shè)計理念和傳動裝置進(jìn)行詳細(xì)的介紹。進(jìn)而根據(jù)轉(zhuǎn)動軸的轉(zhuǎn)動特點，利用轉(zhuǎn)動角度的大小演算出機(jī)械尾鰭擺動的位移和擺動的角度。最后將設(shè)定的運動參數(shù)輸入運行程序，以此來控制模擬真實魚體尾鰭的運動。 在模擬出一系列運動狀態(tài)后，會通過數(shù)字采集器接收到相應(yīng)的受力信號。利用推導(dǎo)出來公式對瞬時受