仿魚尾鰭推進系統(tǒng)實驗研究.pdf

1、近幾十年來，在長期的海洋資源開發(fā)開采的過程中，人們越來越多的將水下機器人應用于探測、勘察、軍事等方面。海洋開發(fā)為水下機器人的研究與發(fā)展提供了一個有利的平臺。為了克服傳統(tǒng)水下機器人存在的缺陷，尋找更優(yōu)良的推進和操縱系統(tǒng)，仿生技術日益得到人們的重視并已成為水下機器人的重要研究方向之一。 魚類游動具有高速、高效、高機動性和低噪聲等特點，將魚類推進和操縱應用于水下機器人，代替?zhèn)鹘y(tǒng)的螺旋槳和舵的系統(tǒng)，具有十分重要的意義。本論文的目的就是通

2、過設計一套仿魚尾鰭推進系統(tǒng)裝置，研究尾鰭運動的水動力性能。 論文首先根據(jù)魚類游動的特點，設計出一套兩個關節(jié)身體和一個尾鰭的推進系統(tǒng)，并對尾鰭推進系統(tǒng)的設計理念和傳動裝置進行詳細的介紹。進而根據(jù)轉動軸的轉動特點，利用轉動角度的大小演算出機械尾鰭擺動的位移和擺動的角度。最后將設定的運動參數(shù)輸入運行程序，以此來控制模擬真實魚體尾鰭的運動。 在模擬出一系列運動狀態(tài)后，會通過數(shù)字采集器接收到相應的受力信號。利用推導出來公式對瞬時受