外文翻譯---平行停車系統(tǒng)汽車式機器人傳感與制導(dǎo)的研究

1、附錄 A平行停車系統(tǒng)汽車式機器人傳感與制導(dǎo)的研究1 制造工程學(xué)和產(chǎn)業(yè)管理工程系，英國利物浦大學(xué) 2 機械工程系，英國倫敦大學(xué) 摘要：本文對并行策略自動停車系統(tǒng)的汽車類移動機器人進(jìn)行了研究。這項研究以一個長方形平行停車空間內(nèi)利用機器人停車為例。此系統(tǒng)在三個階段內(nèi)運作。在掃描階段停車處環(huán)境由安裝在機器人的超音波傳感器查出，如果空間是充足的，停車位置和操縱道路將被顯示，然后在定位的階段機器人扭轉(zhuǎn)停車位的邊緣，避免發(fā)生碰撞。最后階段,在操縱階段

2、機器人在一個統(tǒng)一的模式下從停車位移動向停車處位置，根據(jù)停車位的空間要求向后和向前回旋。這樣確立非完全限制行動的汽車類機器人行動特征。根據(jù)特征，確立一個無碰撞道路周圍環(huán)境。研究的策略是在一個通過修改的可移動 B12 機器人上集成了一個自動化的停放的系統(tǒng)，并且在緊急的情況被驗證其可以將車停放在安全位置上。系統(tǒng)的開發(fā)是為了一個自動化的停放的設(shè)備以便幫助車司機安全停車。它也顯示了在集成汽車方面的應(yīng)用潛力。關(guān)鍵詞：行動設(shè)計；可移動汽車機器人；停車

3、處；運動學(xué)約束；防撞；傳感器制導(dǎo)記法 a 機器人全長的一半；a0 機器人參考點的加速度在縱向方向；A 障礙；b 機器人身體寬度的一半；B 障礙；D 在掃描期間從機器人的距離到最近的障礙；F 機器人的參考點；Fm 機器人的移動的框架；h 機器人運動在停車空間的縱向距離 hf，hb 參考點 F 到前后移動在停車空間所必需的縱向距離；l 移動機器人二個軸的距離；L 停車位的長度；m 位形空間的維度；oi 機器人在位形 Pi 的瞬間中心；oiF

4、 從瞬心到機器人參考點的縱向量；pi 機器人的位形 i；r 沿位形空間的每個軸分解的值；R 可移動機器人；t 用于機器人行走的變化的時間；t1 用于完成線性加速度的時間；t2 用于以勻速 v0 完成加速度和移動的時間；T 用于機個直觀的圖表。所有矩形在自由配置空間并且每個對毗鄰矩形作為圖表的一個結(jié)點。算法時間 O(mrm log m)和空間 O(rm)有要求，r 是沿位形空間的每個軸分解的大小的尺寸，m 是位形空間的維度。計算時間在使用

5、這種算法被記錄要大于 10h，為實時應(yīng)用充分極限時間之下。Lafferriere 和 Sussmann 基于可調(diào)性一般結(jié)構(gòu)的證明首次提出了為汽車機器人的一般監(jiān)控系統(tǒng)。Murray 和 Sastry 顯示了如何為一些標(biāo)準(zhǔn)系統(tǒng)解決問題的方法。然而，正如由 Sussmann 和劉的觀點，指出論文沒有處理障礙問題。Jacobs 等提出完全監(jiān)控系統(tǒng)為可移動機器人改進(jìn)了情況并且表示它的策略可以被推斷。 算法包括三個階段：a 未完全系統(tǒng)設(shè)計一個道路

6、pb 細(xì)分 p，直到所有終點可以由一個最小長度無碰撞可行的道路連接c 走優(yōu)化路線減少道路的長度以汽車停車處為例，在 Sun SPARC 2 工作站總共運行了 3.7 s。這種算法進(jìn)一步被驗證了汽車移動機器人在包括一定數(shù)量的多角形障礙復(fù)雜環(huán)境里移動的可行性。在所舉例子之一中，在 Sun SPARC 2 工作站有一個五個障礙被分布在一個工作區(qū)里面，處理時間是 38 s。近年來，研究的熱點側(cè)重在汽車停車處問題。 Paromtchik 和 L

7、augier 提出了一種方法在平行的停車處應(yīng)用為一輛非完全約束車。此方法是停車位在車進(jìn)入停車處之前入被掃描。而前移是沿著沒有斜向位移的一條直線，車在后移時走一條正弦道路。因為在回旋期間沒有適當(dāng)?shù)姆椒ㄌ幚碓谕＼囂幙深A(yù)料的碰撞，方法是在停車位之內(nèi)使用查尋表，創(chuàng)建非運行表，為進(jìn)入停車位估計一種無碰撞開始狀態(tài)和為回旋在停車位之內(nèi)估計運行時間。此方法沒有涉及在車和停車位的縱向界限之間可能存在的碰撞情況。其他研究關(guān)于使用各種各樣的結(jié)構(gòu)和控制的技術(shù)最