柔索牽引攝像機器人控制系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、柔索牽引攝像機器人系統(tǒng)有著廣泛的應(yīng)用前景,由于其自身的運動特性能給觀眾帶來前所未有的視覺體驗,目前許多大型賽事的實況轉(zhuǎn)播和綜藝廣播電視節(jié)目的錄制都采用了該設(shè)備。國內(nèi)學(xué)者對柔索牽引并聯(lián)機器人的理論研究成果已經(jīng)很豐富,但是柔索牽引攝像機器人控制系統(tǒng)的成品設(shè)計卻較少報道。本文旨在設(shè)計一種柔索牽引攝像機器人控制系統(tǒng),能夠?qū)崿F(xiàn)攝像機器人在三維工作空間內(nèi)任意運動,并且運動速度平穩(wěn)可控。
　　首先,建立柔索牽引攝像機器人的運動學(xué)模型;選擇攝像機

2、器人的控制模式;具體分析攝像機器人運動速度和柔索收放速度的求解方法。在此基礎(chǔ)上,提出攝像機器人控制系統(tǒng)的總體設(shè)計方案。
　　其次,分析控制臺的功能需求,基于所要實現(xiàn)的功能選擇合適的電器元件并設(shè)計了主要電路模塊;概述了執(zhí)行機構(gòu)的控制系統(tǒng),說明了執(zhí)行機構(gòu)的主要器件選擇及其性能,對比了伺服電機的控制模式并選擇出適合該系統(tǒng)的控制模式。
　　之后,介紹了上位機軟件的開發(fā)語言和開發(fā)環(huán)境,明確了上位機軟件功能,開發(fā)了各個功能模塊,并提煉出