基于MSP430的智能清潔機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、本文首先對(duì)清潔機(jī)器人國(guó)內(nèi)外的發(fā)展進(jìn)行了論述。介紹了本課題的研究意義和主要研究?jī)?nèi)容。在綜合比較國(guó)內(nèi)外多種產(chǎn)品后，提出了適合普通家庭使用的清潔機(jī)器人整體設(shè)計(jì)方案。
　　本文設(shè)計(jì)了一個(gè)智能清潔機(jī)器人系統(tǒng)，并針對(duì)機(jī)器人的速度控制部分設(shè)計(jì)了一個(gè)按鍵調(diào)參系統(tǒng)。選擇MSP430G2553單片機(jī)作為控制芯片，詳細(xì)介紹了機(jī)器人系統(tǒng)的硬件組成部分，主要有穩(wěn)壓模塊、遙控模塊、避障模塊、測(cè)速模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、報(bào)警模塊、清潔模塊等。對(duì)于比較關(guān)鍵的電機(jī)驅(qū)動(dòng)

2、模塊設(shè)計(jì)了三種方案，最終選擇使用雙H橋L298N芯片作為驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)核心芯片，用于控制機(jī)器人的左右兩臺(tái)直流電機(jī)。
　　按鍵調(diào)參系統(tǒng)也選擇MSP430G2553單片機(jī)作為控制芯片，通過(guò)按鍵輸入模塊，可對(duì)速度控制方案中的各個(gè)參數(shù)進(jìn)行設(shè)置，使用LCD1602液晶顯示器顯示各個(gè)參數(shù)的具體數(shù)值，使該控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)達(dá)到設(shè)計(jì)要求。
　　所設(shè)計(jì)的智能清潔機(jī)器人使用手機(jī)進(jìn)行無(wú)線(xiàn)遙控，機(jī)器人接收到手機(jī)發(fā)出的指令后，通過(guò)控制左右兩臺(tái)直流電機(jī)的

3、工作狀態(tài)，配合一個(gè)方向輪，可控制機(jī)器人實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、向左、向右、自主避障等多種工作模式。在工作過(guò)程中，通過(guò)光電編碼器測(cè)量?jī)膳_(tái)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，反饋給控制器?？刂破鹘?jīng)過(guò)PI調(diào)整后，輸出PWM波控制電機(jī)的速度。機(jī)器人還可以通過(guò)三個(gè)紅外避障傳感器對(duì)左側(cè)、前方、右側(cè)的三個(gè)方向的障礙物進(jìn)行檢測(cè)，并根據(jù)不同的情況進(jìn)行自主避障。
　　軟件設(shè)計(jì)方面，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人自主避障、PWM輸出、定時(shí)器定時(shí)、測(cè)速、直線(xiàn)調(diào)整、按鍵輸入、LCD1602顯示等子程序的設(shè)