船體表面測量定位標(biāo)識系統(tǒng)設(shè)計(jì)及標(biāo)識爬壁機(jī)器人研究.pdf

1、船舶建造中船體表面存在大量船舶構(gòu)件的裝配安裝，這些構(gòu)件的安裝位置需在船體上進(jìn)行測量、定位與標(biāo)識。由于船體表面的曲面面積大且常處于立面和仰面條件下，傳統(tǒng)的構(gòu)件裝配安裝作業(yè)是較困難的，且作業(yè)效率較低。隨著船舶建造的現(xiàn)代化進(jìn)程，船舶建造車間三維數(shù)字場正在構(gòu)建完善中，基于車間三維數(shù)字場的船體表面測量、定位和標(biāo)識系統(tǒng)的建立是提高船體表面精確裝配安裝的有效手段。另外，采用人工作業(yè)方式由于場地的限制與人為操作的不確定性，整個標(biāo)識過程存在安裝裝配精度低

2、、勞動強(qiáng)度大、工作時間長、穩(wěn)定性不易得到保證等問題。因此，利用測量系統(tǒng)對車間內(nèi)船體進(jìn)行掃描測量，定位系統(tǒng)定位用以在船體表面進(jìn)行標(biāo)識的標(biāo)識裝置來進(jìn)行標(biāo)識作業(yè)的新型工作模式及標(biāo)識設(shè)備的研究是必要的。
　　本文首先對船體表面測量定位標(biāo)識系統(tǒng)進(jìn)行了整體設(shè)計(jì)，提出了一種由測量、定位與標(biāo)識劃線裝置構(gòu)成的新型標(biāo)識作業(yè)方式，并對組成此系統(tǒng)的測量系統(tǒng)、室內(nèi)空間定位系統(tǒng)以及標(biāo)識劃線執(zhí)行裝置系統(tǒng)等三個子系統(tǒng)進(jìn)行了探討。然后對標(biāo)識劃線機(jī)器人的吸附方式進(jìn)行