水下船體表面清刷機器人檢測系統(tǒng)研究.pdf

1、本文主要完成了基于LabVIEW的水下船體表面清刷機器人檢測系統(tǒng)的設(shè)計研究，包括檢測系統(tǒng)硬件設(shè)計和選擇，軟件系統(tǒng)設(shè)計，并通過虛擬實驗對檢測系統(tǒng)的性能進行了分析研究。 論文對國內(nèi)外水下清刷技術(shù)和爬壁機器人的發(fā)展現(xiàn)狀及應(yīng)用情況進行了介紹。根據(jù)水下船體表面清刷的工作環(huán)境，提出了機器人檢測系統(tǒng)的總體方案，結(jié)合清刷機器人具體工作要求，對檢測系統(tǒng)進行了具體設(shè)計。包括檢測系統(tǒng)的總體設(shè)計，定位系統(tǒng)、越障系統(tǒng)和安全檢測系統(tǒng)三個子系統(tǒng)的具體設(shè)計。

2、 針對船體表面清刷機器人的結(jié)構(gòu)特點和特定的工作環(huán)境，對其檢測系統(tǒng)的硬件進行了具體的設(shè)計選型。從整個檢測系統(tǒng)的總體硬件組成到具體傳感器的選擇、接口電路的設(shè)計。對船體表面清刷機器人的檢測系統(tǒng)進行全面的設(shè)計。所設(shè)計的機器人檢測系統(tǒng)具有體積小、精度高、性能可靠、重量輕等優(yōu)點，能滿足船體表面清刷機器人在水下正常工作的要求。 對數(shù)據(jù)采集卡的安裝和配置做了詳細說明，進行了具體了具體標定和配置。對采集卡進行初步測試，檢查其是否能正常工作。