水下船體表面清刷機器人磁吸附驅動裝置的研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、該課題是黑龍江省歸國留學人員基金項目.該文主要完成水下船體表面清刷機器人的本體設計和原理樣機的研制.并對控制系統(tǒng)進行了初步的設計. 該文在闡述了國內外壁面爬行機器人發(fā)展的狀況后.根據(jù)工作的環(huán)境與特點選擇了雙履帶、永磁鐵吸附方式的總體結構.水下船體表面清刷機器人的力分析是磁路系統(tǒng)設計和驅動結構設計的基礎.該本對靜態(tài)和動態(tài)進行了分析.磁吸附結構的設計主要內容有磁路的設計、封裝和連接結構的設計.在該文在，我們選擇了甲型磁路.從防腐、減輕沖擊和

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