水下船體表面清刷機(jī)器人復(fù)合吸附方法的研究.pdf

1、壁面移動(dòng)機(jī)器人屬特種作業(yè)機(jī)器人，在核工業(yè)、石化企業(yè)、建筑行業(yè)、消防部門(mén)、船舶等領(lǐng)域均有廣泛的應(yīng)用，自二十世紀(jì)六十年代出現(xiàn)以來(lái)，一直受到世界各國(guó)的關(guān)注。本文研究的水下船體表面清刷機(jī)器人是壁面移動(dòng)機(jī)器人的一種類(lèi)型，具有廣闊的應(yīng)用前景。 論文系統(tǒng)綜述了船舶水下清刷技術(shù)和壁面移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，總結(jié)船舶水下清刷作業(yè)和壁面移動(dòng)機(jī)器人的國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀和應(yīng)用情況，針對(duì)水下作業(yè)環(huán)境的特點(diǎn)，提出永磁履帶和推力器組成的復(fù)合吸附方法，完成了水下船體

2、表面清刷機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，對(duì)清刷機(jī)器人復(fù)合吸附力、運(yùn)動(dòng)性能、清刷效率進(jìn)行了研究。 復(fù)合吸附力的分析是論文的關(guān)鍵，本文建立清刷機(jī)器人的穩(wěn)定平面，將清刷機(jī)器人的穩(wěn)定性研究轉(zhuǎn)化為對(duì)穩(wěn)定平面的失穩(wěn)研究，得出清刷機(jī)器人穩(wěn)定性條件，從而得到磁吸盤(pán)吸附力和推力器推力的關(guān)系。 建立清刷機(jī)器人的直線運(yùn)動(dòng)方程，分析清刷機(jī)器人直線運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性；對(duì)清刷機(jī)器人沿船體表面上下直線運(yùn)動(dòng)受力分析，研究直線運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)平衡條件，分析直線運(yùn)動(dòng)性能和復(fù)合吸附力