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1、低成本的GPS/INS組合定位系統(tǒng)在列車定位中發(fā)揮著重要作用,已成為國內(nèi)外研究的熱點(diǎn)之一??柭鼮V波廣泛應(yīng)用于列車組合定位系統(tǒng)中,采用卡爾曼濾波的GPS/INs組合定位系統(tǒng)信息融合算法可以實(shí)現(xiàn)定位的連續(xù)性,提高列車定位的精度。研究適合于鐵路列車組合定位的信息融合算法具有重要的實(shí)際意義。 論文選取GPS/INS作為組合定位的研究對(duì)象,選用常見的卡爾曼濾波作為定位算法的研究基礎(chǔ)。論文詳細(xì)分析了三種卡爾曼濾波算法不同參數(shù)和模型對(duì)融合效
2、果的影響,根據(jù)鐵路的實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)分析出GPS測(cè)角可用時(shí)的速度閾值,設(shè)計(jì)并對(duì)比“三維濾波”、“四維濾波”和“混合濾波”的算法,提出帶有動(dòng)態(tài)濾波的延遲卡爾曼濾波和四維混合自適應(yīng)卡爾曼濾波的信息融合算法。 論文對(duì)利用實(shí)驗(yàn)車和在青藏線現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際測(cè)試的GPS和INS的數(shù)據(jù)作了詳細(xì)的測(cè)試和分析,從定性和定量兩個(gè)角度對(duì)所提出的算法進(jìn)行對(duì)比和評(píng)價(jià),仿真結(jié)果表明:所提出的算法精度高且魯棒性強(qiáng),對(duì)于列車定位有很好的應(yīng)用前景。論文最后給出了基于GPS/
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