基于BDS-INS的列車多源信息融合定位模型及算法研究.pdf

1、慣性導航系統(tǒng)（INS）與全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（GNSS）兩者結(jié)合可以互補各自的不足，具有非常廣闊的應(yīng)用前景，因此組合導航一直備受國內(nèi)外相關(guān)研究領(lǐng)域所關(guān)注。組合導航應(yīng)用研究中的一個重要方向就是數(shù)據(jù)融合濾波技術(shù)，應(yīng)用該技術(shù)可以很好地提高組合導航系統(tǒng)的精度性和可靠性。當前，我國的北斗衛(wèi)星導航系統(tǒng)（BDS）正在穩(wěn)步發(fā)展之中，并且已經(jīng)可以正常運營，所以研究基于BDS和INS的組合導航系統(tǒng)的列車多源信息融合定位應(yīng)用，對我國高鐵的發(fā)展來說，具有十分廣泛的

2、前瞻性、實用性和戰(zhàn)略意義。
　　論文以CTCS3列控系統(tǒng)為背景，在對BDS和INS兩種導航系統(tǒng)進行分析比較后，建立基于BDS和INS組合導航的列車多源數(shù)據(jù)融合定位模型。對標準卡爾曼濾波（KF）及在其基礎(chǔ)上改進的一些濾波算法以及后來提出的粒子濾波（PF）等進行詳細的分析，根據(jù)他們的優(yōu)缺點提出一種優(yōu)化的基于UKF和PF的非線性混合濾波算法，即改進的MUPF方法。本文將傳統(tǒng)的一些濾波算法和MUPF算法分別應(yīng)用在列車導航系統(tǒng)的仿真模型上，