工業(yè)用六軸機械臂的建模與仿真.pdf

1、隨著工業(yè)自動化的迅猛發(fā)展，工業(yè)機器人得到了越來越廣泛的應用，其應用已深入到各個行業(yè)中。為了普及工業(yè)機器人在各工藝流程中的應用，降低自動化系統(tǒng)的集成成本，需要對工業(yè)機器人的結構設計方法，運動分析方法以及軌跡規(guī)劃方法等進行探索研究，以實現其生產產業(yè)化及應用規(guī)?；?，從而提高工業(yè)自動化水平。
　　本課題的研究對象為工業(yè)機器人的控制系統(tǒng),主要研究控制系統(tǒng)中的運動學算法和軌跡規(guī)劃算法。在其基礎上進行仿真，對機械臂運動學算法進行驗證。
　

2、　首先,以機器人學的理論為基礎,介紹了機器人的數學模型,包括空間位姿描述方法和D-H模型的建立規(guī)則。
　　其后，根據機械臂的結構特點與D—H參數法的基本要求，建立機械臂的D-H參數表，并建立運動學模型，運用數值分析法對機械臂運動學正解與運動學逆解進行分析與求解。
　　然后根據各關節(jié)和連桿結構，在SolidWorks中進行虛擬設計和裝配，建立了三維實體模型。
　　最后，采用MATLAB軟件建立系統(tǒng)界面，編寫了相關仿真程序