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文檔簡介
1、爆破掃雷器電液伺服系統(tǒng)是典型的非線性系統(tǒng),它存在很多非線性環(huán)節(jié):系統(tǒng)結構和參數(shù)具有不確定性、負載轉矩變化等。因此采用傳統(tǒng)的建模與控制策略難以滿足控制精度要求。模糊PID控制非常適用于非線性系統(tǒng),但對于干擾頗多的電液伺服系統(tǒng),單純的模糊PID控制不能有效的消除爆破掃雷器電液伺服系統(tǒng)控制過程中的干擾。復合控制器是結合前饋控制和模糊控制的控制策略。本文以某爆破掃雷器電液伺服系統(tǒng)為研究對象,采用遺傳神經(jīng)網(wǎng)絡方法對對非線性時變系統(tǒng)辨識,并用前饋控
2、制器與模糊PID控制器相結合的復合控制器對系統(tǒng)進行控制性能研究。
本文首先要分析了某爆破掃雷器電液伺服系統(tǒng)結構、工作原理和硬件構成,在AMESim軟件中搭建出液壓伺服系統(tǒng)的仿真模型,并在Simulink軟件中創(chuàng)建輸入輸出數(shù)據(jù)的采集模型。聯(lián)合仿真后,采集得到爆破掃雷器液壓回路的輸入輸出模型數(shù)據(jù)。分別采用徑向基函數(shù)(RBF)神經(jīng)網(wǎng)絡、遺傳算法(GA)優(yōu)化RBF神經(jīng)網(wǎng)絡兩種方法對爆破掃雷器電液伺服系統(tǒng)建模,并分析模型與實際輸出誤差和
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