柔性多機器人制造單元調(diào)度算法研究.pdf

1、柔性機器人制造單元是一種由加工設(shè)備、工業(yè)機器人、調(diào)度控制系統(tǒng)等組成的高新智能生產(chǎn)線，近年來在企業(yè)中得到越來越多應用，如何對其生產(chǎn)過程進行調(diào)度，使其高效運行是急需解決的難題。本文在經(jīng)典車間調(diào)度論理的基礎(chǔ)上，分別建立Job-shop類型多機器人制造單元調(diào)度問題與帶機器柔性Job-shop類型多機器人制造單元調(diào)度問題的數(shù)學模型，提出兩種分別針對這兩類調(diào)度問題的求解算法，通過基準算例測試驗證了算法的有效性，再將提出的算法應用指導原型調(diào)度系統(tǒng)開發(fā)

2、。本文的研究主要包括如下內(nèi)容。
　　首先，對柔性多機器人制造單元的性能特點及設(shè)備布局進行了描述，分別對Job-shop類型多機器人制造單元及帶機器柔性多機器人制造單元的調(diào)度過程、調(diào)度約束、調(diào)度狀態(tài)進行了分析。
　　然后，在分析Job-shop類型多機器人制造單元調(diào)度問題特點的基礎(chǔ)上建立其數(shù)學模型，提出了一種新的對機器人搬運工序排序組成搬運序列矩陣的調(diào)度方法，針對這種調(diào)度方法提出了一種改進遺傳算法，為遺傳算法設(shè)計了一種基于搬運

3、工序的編碼方法與啟發(fā)式搬運矩陣調(diào)整算法，通過基準算例實驗，驗證了算法的有效性。
　　再次，針對帶有機器柔性的Job-shop類型多機器人制造單元調(diào)度問題，提出了一種改進離散粒子群算法，設(shè)計了算法的分段編碼方法與兩種啟發(fā)式初始化方法，并設(shè)計了粒子的局部搜索算法，通過算例結(jié)果分析驗證了算法的有效性。
　　最后，將提出的改進遺傳算法與改進粒子群算法應用于柔性多機器人制造單元原型調(diào)度系統(tǒng)的開發(fā)，并將C＃編程開發(fā)的原型調(diào)度系統(tǒng)與機器人