可重構(gòu)機(jī)器人制造單元設(shè)備布局研究.pdf

1、機(jī)器人制造單元的可重構(gòu)特征主要是其單元內(nèi)的設(shè)備可重構(gòu)以及單元內(nèi)設(shè)備布局的可重構(gòu)，設(shè)備可重構(gòu)由制造設(shè)備的可重構(gòu)性所決定，而單元內(nèi)設(shè)備布局則以待制造產(chǎn)品特征為依據(jù)，當(dāng)前制造設(shè)備的可重構(gòu)距離實(shí)用化尚有一段路程，但從布局角度研究，設(shè)備布局模式下形成的可重構(gòu)機(jī)器人制造單元是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人制造單元可重構(gòu)一種重要的途徑。
　　首先，本文分析了可重構(gòu)機(jī)器人制造單元（Reconfigurable Robotic ManufacturingCell，RR

2、MC）的內(nèi)涵、五個(gè)核心屬性及六個(gè)功能屬性、組成特點(diǎn)、設(shè)計(jì)機(jī)理、關(guān)鍵技術(shù)等。
　　其次，對(duì)RRMC設(shè)備布局重點(diǎn)探討，把單元構(gòu)形分為對(duì)稱構(gòu)形和非對(duì)稱構(gòu)形兩大類，然后通過對(duì)單元構(gòu)形的性能、產(chǎn)出概率分布兩個(gè)方面分析了可重構(gòu)單元構(gòu)形和陣列單元構(gòu)形，并得出當(dāng)機(jī)床數(shù)和工序數(shù)目較多時(shí)，可重構(gòu)單元構(gòu)形有更大產(chǎn)出。
　　再次，對(duì)RRMC設(shè)備布局設(shè)計(jì)提出一種可行有效的數(shù)學(xué)方法，并給出計(jì)算可重構(gòu)單元構(gòu)形數(shù)目的兩個(gè)數(shù)學(xué)公式，通過研究發(fā)現(xiàn)，兩個(gè)公式符合