有刷直流電機(jī)模糊PID自整定方法實(shí)驗(yàn)研究.pdf

1、直流電機(jī)驅(qū)動器在現(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)中有著廣泛的應(yīng)用。國外已研發(fā)出具有參數(shù)自整定功能的直流電機(jī)驅(qū)動器，而國內(nèi)自主研發(fā)帶參數(shù)自整定功能的驅(qū)動器技術(shù)尚未成熟。許多科研院所都已經(jīng)相繼在直流電機(jī)驅(qū)動器PID參數(shù)自整定上展開研究。在已有的直流電機(jī)驅(qū)動器的技術(shù)基礎(chǔ)上開發(fā)出具有PID參數(shù)在線自整定功能的通用型直流電機(jī)驅(qū)動器具有一定的意義。
　　本文通過分析現(xiàn)有的直流電機(jī)驅(qū)動技術(shù)，對直流電機(jī)雙閉環(huán)參數(shù)自整定技術(shù)進(jìn)行了方案設(shè)計(jì)，完成了控制板和功率板的硬件

2、設(shè)計(jì)及調(diào)試，對電流環(huán)參數(shù)自整定及速度環(huán)參數(shù)自整定分別進(jìn)行了仿真分析和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。
　　首先，通過對國內(nèi)外直流電機(jī)驅(qū)動技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀的闡述，在參考各種直流電機(jī)控制方案的基礎(chǔ)上，提出基于模型的電流環(huán)PI參數(shù)自整定和基于規(guī)則的速度環(huán)PI參數(shù)自整定的通用型直流電機(jī)驅(qū)動器的設(shè)計(jì)方案。
　　其次，結(jié)合控制系統(tǒng)方案，完成控制板和功率板的硬件設(shè)計(jì)，并使用軟件Multisim對所設(shè)計(jì)的電路進(jìn)行仿真分析?；?ARM的控制板功能包括：各路模擬通道的

3、AD采樣、與上位機(jī)實(shí)時(shí)通訊、使能H橋驅(qū)動、電流和速度檢測、狀態(tài)顯示。功率板采用H橋驅(qū)動方式實(shí)現(xiàn)對電機(jī)電壓的控制。
　　再次，根據(jù)控制系統(tǒng)方案以及硬件參數(shù)，利用MATLAB/Simulink對電流環(huán)基于模型參數(shù)自整定進(jìn)行仿真分析，并對參數(shù)識別、電流環(huán)自整定部分進(jìn)行程序設(shè)計(jì)，完成電流環(huán)自整定實(shí)驗(yàn)，以驗(yàn)證仿真結(jié)果。
　　最后，根據(jù)速度環(huán)規(guī)則自整定方案，對速度環(huán)模糊PI自整定進(jìn)行仿真分析，并結(jié)合仿真中的算法結(jié)構(gòu)和系統(tǒng)的硬件基礎(chǔ)，進(jìn)行