并聯(lián)Delta機(jī)器人的傳送帶動態(tài)抓取系統(tǒng)設(shè)計.pdf

1、Delta機(jī)器人是最典型的空間三自由度移動并聯(lián)機(jī)構(gòu)，具有運(yùn)動速度快、定位精確、效率高、重量輕等特點(diǎn)。其在3C電子產(chǎn)品、食品包裝、生物制藥、3D打印行業(yè)得到了廣泛應(yīng)用。隨著人民生活水平的提高，促使產(chǎn)品質(zhì)量的提升和需求數(shù)量的增加，間接的促使機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展。
　　本文主要以并聯(lián)Delta機(jī)器人為研究對象。首先介紹國內(nèi)外工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r;接著分析了Delta機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)正逆解，傳送帶標(biāo)定、相機(jī)標(biāo)定;然后提出了PID跟蹤算法和改進(jìn)的

2、跟蹤算法;再者給出了Conveyor Administor的軟件設(shè)計流程圖，并解決了其中幾個關(guān)鍵問題:目標(biāo)物體的篩選、排序、位置狀態(tài)更新、多機(jī)器人協(xié)同作業(yè)。
　　本文的核心內(nèi)容之一是機(jī)器人對運(yùn)動在傳送帶上的物體的動態(tài)跟蹤，通過視覺檢測系統(tǒng)定位物體的位姿，再結(jié)合傳送帶編碼器反饋的位置數(shù)據(jù)，計算出物體在機(jī)器人坐標(biāo)系下面的實時位姿。機(jī)器人在位置模式下，通過改進(jìn)后的跟蹤算法，能預(yù)測傳送帶上物體的位姿，并實時調(diào)整自身移動速度和末端位姿來跟蹤